지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 문희창
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 홍익대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수34
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
농업 환경을 주행하는 자율주행 로봇은 농지를 헤치지 않기 위해 정확한 경로 생성과 추종이 이루어져야 한다. 본 연구에서는 밭 환경을 주행하는 농업 로봇의 경로 생성 및 추종 알고리즘을 제안한다. 두둑 구간에서는 Mid70을 사용하여 두둑을 인식하고 추종한다. 밭은 고랑과 두둑 사이에 경사가 존재하며, 2대의 Mid70을 로봇에 장착하여 각각 좌, 우측 두둑의 경계에 해당하는 데이터를 검출한다. 그 후 검출된 경계점들을 RANSAC 알고리즘을 사용하여 직선으로 피팅하고, 피팅된 직선을 두둑의 경계로 간주한다. 최종적으로 두둑의 중심선을 주행 경로로 사용한다. 선회 구간에서는 GPS를 사용하여 미리 생성한 전역 경로를 추종한다. 경로 추종은 두둑 구간과 선회 구간 모두에서 Pure Pursuit 알고리즘을 사용하여 이루어진다. 알고리즘 검증을 위해 작물이 없는 환경, 작물이 자란 환경, 두둑의 높이가 낮은 환경에 대해서 실험되었으며, 3가지 환경 모두에서 안정적으로 주행하였다.
목차
Ⅰ. 서론 11.1. 연구 배경 11.2. 연구 동향 31.3. 연구 목적 5Ⅱ. 시스템 구성 62.1. 하드웨어 시스템 구성 62.2. 소프트웨어 시스템 구성 92.2.1. 전역 경로 생성 92.2.2. 자율주행 시스템 102.2.3. 두둑 인식 시스템 12Ⅲ. 두둑 인식 및 추종 알고리즘 143.1. 두둑 인식 143.1.1. 두둑 인식 개요 143.1.2. 잡음 제거 및 수치 미분 163.1.3. 경계점 탐색 183.1.4. 두둑 경계선 검출 213.1.5. 두둑 인식 성공 여부 판단 233.2. 경로 추종 263.2.1. 조향 제어 263.2.2. 경로 오차 28Ⅳ. 두둑 인식 및 추종 실험 294.1. 실험 개요 294.2. 작물이 없는 환경에서의 주행 실험 304.3. 작물이 자란 환경에서의 주행 실험 344.4. 두둑의 높이가 낮은 환경에서의 주행 실험 384.5. 네트워크 RTK 보정신호 수신 불량 상황 424.6. 실험 고찰 44Ⅴ. 결론 48Ⅵ. 참고문헌 49Ⅶ. Abstract 52
최근 본 자료
댓글(0)
0