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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
서준호 (한국기계연구원) 김창원 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제7호
발행연도
2016.7
수록면
552 - 556 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

전동휠체어 주행안전을 위한 3차원 깊이카메라 기반 장애물검출
서준호 ,  김창원 제어로봇시스템학회 논문지 2016.07 학술저널
전동휠체어의 능동안전 시스템 개발을 위한 3차원 영상센서 기반 실시간 장애물 정보추출
서준호 ,  김창원 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

초록· 키워드

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Obstacle detection is a key feature in the safe driving control of electric wheelchairs. The suggested obstacle detection algorithm was designed to provide obstacle avoidance direction and detect the existence of cliffs. By means of this information, the wheelchair can determine where to steer and whether to stop or go. A 3D depth camera (Microsoft KINECT) is used to scan the 3D point data of the scene, extract information on obstacles, and produce a steering direction for obstacle avoidance. To be specific, ground detection is applied to extract the obstacle candidates from the scanned data and the candidates are projected onto a 2D map. The 2D map provides discretized information of the extracted obstacles to decide on the avoidance direction (left or right) of the wheelchair. As an additional function, cliff detection is developed. By defining the “cliffband,” the ratio of the predefined band area and the detected area within the band area, the cliff detection algorithm can decide if a cliff is in front of the wheelchair. Vehicle tests were carried out by applying the algorithm to the electric wheelchair. Additionally, detailed functions of obstacle detection, such as providing avoidance direction and detecting the existence of cliffs, were demonstrated.
#depth camera #KINECT #obstacle detection #electric wheelchair #active safety system

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 3차원 깊이 센서 기반 장애물 및 절벽검출
Ⅲ. 전동 휠체어 시스템과 통합 및 실험
Ⅳ. 결론 및 토론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 윤명종 / 2009 / 시각 장애인 보행안내를 위한 장애물 분포의 3차원 검출 및 맵핑 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (2) : 155 ~ 162 dbpia [학술대회논문] - I. Ulrich / 1998 / Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots / International Conference on Robotics and Automation(ICRA) : 1572 ~ 1577 google schola [학술지(정기간행물)] - 정병진 / 2011 / 레이저 거리 센서만을 이용한 자율 주행 모바일 로봇의 도로 위 정보 획득 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (6) : 521 ~ 525 dbpia [학술지(정기간행물)] - S. Soumare / 2002 / Real-time obstacle avoidance by an autonomous mobile robot using an active vision sensor and a vertically emitted laser slit / Intelligent Autonomous Systems : 301 ~ 308 google schola [학술대회논문] - M. Kumano / 2000 / Obstacle avoidance of autonomous mobile robot using stereo vision sensor / Proc. of International. Symp. Robot and Automation : 497 ~ 502 google schola

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