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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
J. Y. Kim (CLOBOT) J. W. Cho (CLOBOT) J. H. Kwon (CLOBOT)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
2,196 - 2,199 (4page)

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Globally, the use of mobile robots is increasing in various fields such as delivery, logistics, and medical care, and accordingly, the importance of technology to efficiently utilize the number of autonomous mobile robots (AMR) rather than just one is also growing. Because AMR has high autonomy compared to automated guided vehicles (AGV), it has high usability but requires more difficult technology. Therefore, in this paper, we suggest a method to solve the deadlock situation and reduce task time in a condition where multiple robots work simultaneously in a narrow space. For this, a normalized grid area was assumed, and the Mixed Integer Programming (MIP) model was designed to solve the problem by generating the optimal path for each robot in the deadlock situation. In addition, to verify the designed model, experiments were conducted in an environment very similar to the real world using the Robot Operating System (ROS) and GAZEBO simulation, and finally verified the performance of the proposed method.
#AMR #Multi-Robot #MIP #Traffic Management #Optimization #Scheduling #Simulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. METHODS
3. EXPERIMENTAL RESULT
4. CONCLUSION
REFERENCES

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