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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 1,447 - 1,450 (4page)
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This paper addresses the problem of the optimization of potential field-based path planning which is a well-known path planning method using attraction fields to goal and repulsive fields from obstacles. The convex optimization methods can be applied to potential field-based path planning to obtain the more efficient path. This paper presents how the convex optimization methods can converge a mobile robot to the goal and analyzes the convergence time according to different environments and methods. The simulation results show that the convex optimization methods were conducted successfully, and the Newton’s method was conducted faster than the Gradient descent method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. Convex OptimizationMethods for Potential Field-based Path Planning
3. Comparison and Analysis
4. CONCLUSIONS
REFERENCES
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