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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 8 - 8 (1page)
이용수
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웨어러블 조작기로 조정되는 다관절 작업기의 경우, 운전자가 작업기의 제어 루프(Loop) 안에 있는 Human-In-The-Loop 형태의 제어 방식을 취하고 있기 때문에, 작업 대상물과 작업기의 동작에 대한 운전자의 반응은 웨어러블 조작기 및 작업기의 기구 구성과 적용된 제어기의 성능에 따라 달라진다. 이러한 운전자의 조작과 반응을 시스템 설계단계에서부터 반영하기 위해서는, 운전자와 실시간으로 상호작용할 수 있는 시스템 시뮬레이션이 적용되어야 한다. 하지만, 유압 구동계를 가지고 있는 다관절 ... 전체 초록 보기
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