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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
차영택 (Korea Institute of Industrial Technology) 이연호 (Korea Institute of Industrial Technology) 최성준 (Korea Institute of Industrial Technology)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.17 No.3
발행연도
2020.9
수록면
33 - 46 (14page)

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이 논문의 연구 히스토리 (7)

2021

웨어러블 조작기 기반 유압 구동 6축 다관절 작업기의 실시간 시뮬레이션
차영택 ,  이연호 ,  김정구 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2021.10 학술대회자료
최소자승법을 이용한 4축 다관절 작업기 제어용 마스터-슬레이브 조작기의 매핑 방법
차영택 ,  이연호 ,  최성준 대한기계학회 춘추학술대회 2021.05 학술대회자료

2020

STFT를 이용한 재난·재해 특수목적기계 작업기의 EI 성형 시뮬레이션
차영택 ,  이연호 ,  최성준 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2020.12 학술대회자료
Quasi-Newton법을 이용한 재난 · 재해 특수목적기계 작업기의 EI 성형기 설계
차영택 ,  이연호 ,  최성준 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2020.11 학술대회자료
웨어러블 조작기 기반 재난 · 재해 특수 목적기계 다관절 작업기의 가상 환경 작업시스템 구현
차영택 ,  이연호 ,  최성준 드라이브·컨트롤 2020.09 학술저널

2019

웨어러블 조작기 기반 다관절 재난·재해 특수목적기계 작업기의 가상환경 작업 시스템 구현
차영택 ,  이연호 ,  김정구 외 3명 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2019.11 학술대회자료
가상 환경 기반 6축 다관절 작업기의 슬레이브-마스터 시스템 구현 및 평가
차영택 ,  이연호 ,  최성준 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2019.10 학술대회자료

초록· 키워드

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We introduce a piece of special-purpose equipment for responding to disasters that has a dual-arm manipulator consisting of six-axis multi joints, and a master-slave operating system controlled by a wearable joystick for intuitive and convenient operation. However, due to the complexity and diversity of a disaster environment, training and suitable training means are needed to improve the interaction between the driver and equipment. Therefore, in this paper, a system that can improve the operator’s immersion in the training simulation is proposes, this system is implemented in a virtual environment. The implemented system consists of a cabin installed with the master-slave operation system, a motion platform, visual and sound systems, as well as a real-time simulation device. This whole system was completed by applying various techniques such as a statistical mapping method, inverse kinematics, and a real-time physical model. Then, the implemented system was evaluated from a point of view of the appropriateness of the mapping method, inverse kinematics, the feasibility for real-time simulations of the physical environment through some task mode.
#Special Purpose Equipment Responding Disasters(재난 · 재해 특수 목적기계) #6-axis Multi-joint Manipulator(6축 다관절 작업기) #Virtual Environment(가상 환경) #Master-slave Operation System(마스터슬레이브 조작시스템) #Wearable Joystick(웨어러블 조작기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 마스터-슬레이브 가동 영역 매핑
3. 실시간 물리모델 및 제어기
4. 비주얼 및 음향시스템
5. 가상환경내 마스터-슬레이브 조작 시스템 평가
6. 결론 및 향후계획
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