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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.1
- 수록면
- 75 - 85 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0176
이용수
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Herein, the integrated design process of guidance and control systems required for the design of autonomous flight systems for aircraft is discussed. The system can generate a trajectory using real-time path planning, re-plan the path, and accurately track the created trajectory. The real-time path planning is implemented using a rapidly-exploring random tree-based algorithm. Furthermore, the problems with the real-time rapidly-exploring random tree-based algorithm and possible solutions are discussed accordingly. The control system is implemented by incremental backstepping control, which ensures trajectory tracking performance across the entire flight envelope. To verify the series of processes, simulations are run using the high-fidelity Bo-105 model. The effectiveness of the real-time PQ-RRT* and path optimization algorithm proposed in this work is verified by the simulation results.
목차
Abstract
I. 서론
II. Background
III. 실시간 경로 계획 기법
IV. Incremental Backstepping Control
V. 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
E. Pereira, R. Bencatel, J. Correia, L. Félix, G. Gonçalves, J. Morgado, and J. Sousa, “Unmanned air vehicles for coastal and environmental research,” Journal of Coastal Research, vol. II, issue 56, pp. 1557-1561, 2009.
F. Kendoul, “Survey of advances in guidance, navigation, and control of unmanned rotorcraft systems,” Journal of Field Robotics. 2012, doi: 10.1002/rob.20414.
Y. Li, W. Wei, Y. Gao, D. Wang, and Z. Fan, “PQ-RRT*: An improved path planning algorithm for mobile robots,” Expert Systems with Applications, vol. 152, p. 113425, 2020, doi: 10.1016/j.eswa.2020.113425.
L. Yang, J. Qi, D. Song, J. Xiao, J. Han, and Y. Xia, “Survey of Robot 3D Path Planning Algorithms,” Journal of Control Science and Engineering. 2016, doi: 10.1155/2016/7426913.
H. Yu and S. Kim, “Passive sampling for regression,” IEEE International Conference on Data Mining (ICDM), pp. 1151-1156, 2010, doi: 10.1109/ICDM.2010.9.
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Y. Li, W. Wei, Y. Gao, D. Wang, and Z. Fan, “PQ-RRT*: An improved path planning algorithm for mobile robots,” Expert Systems with Applications, vol. 152, p. 113425, 2020, doi: 10.1016/j.eswa.2020.113425.
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