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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,076 - 1,083 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0097
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This study proposed a cartographic framework that generates outdoor maps for autonomous mobile robots using public map services, such as Open Street Map. The framework was designed to obtain various vector data using the public map services. After the collection of the vector data, it created maps from the data through a modifying and merging process, after which the maps were transformed into robot-available forms. Subsequently, the framework was implemented in Python 3.8 and used QGIS library. The practical application of the proposed cartographic framework was verified using Gazebo, which is one of the 3D robot simulators. The simulation results verified the ability of the framework to generate a driving map, while considering the working space of a mobile robot, such as sidewalks, alleyways, and crosswalks. In addition, the application of the generated map for autonomous driving missions of outdoor mobile robots was verified. The cartography framework proposed in this study will significantly reduce the cost of map building, which will accelerate the commercialization of outdoor robots.
목차
Abstract
I. 서론
II. 공공 맵 기반 로봇용 지도 제작 프레임워크의 설계
III. 공공 맵 기반 로봇용 지도 제작 프레임워크의 구현
IV. Gazebo에서의 모의실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
T. Ort, L. Paull, and D. Rus, “Autonomous vehicle navigation in rural environments without detailed prior maps,” Proc. of 2018 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA), pp. 2040-2047, May 2018.
T. Ort, K. Murthy, R. Banerjee, S. K. Gottipati, D. Bhatt, I. Gillitschenski, L. Paull, and D. Rus, “MapLite: Autonomous intersection navigation without a detailed prior map,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 2, pp. 556-563, May 2019.
I. Kopetschke, P. Kretschmer, and J. Novák, “Data preprocessing for autonomous navigation systems,” Proc. of 2017 International Conference on Military Technologies (ICMT), pp. 130-135, May 2017.
J. Godoy, A. Artuñedo, and J. Villagra, “Self-Generated OSM-Based driving corridors,” IEEE Access, vol. 7, pp. 20113-20125, Jul. 2019.
A. Artuñedo, J. Godoy, and J. Villagra, “Smooth path planning for urban autonomous driving using OpenStreetMaps,” Proc. of 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 837-842, Jun. 2017.
T. Ort, K. Murthy, R. Banerjee, S. K. Gottipati, D. Bhatt, I. Gillitschenski, L. Paull, and D. Rus, “MapLite: Autonomous intersection navigation without a detailed prior map,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 2, pp. 556-563, May 2019.
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