자율보행체(自律步行體): 인간과 로봇이 함께 생성하고 분배하는 자율성에 대하여

강미량; 신희선; 전치형

doi:10.22989/jsts.2021.21.3.4

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강미량 (카이스트) 신희선 (카이스트) 전치형 (카이스트)

저널정보: 한국과학기술학회 과학기술학연구 科學技術學硏究第21卷第3號 (通卷第46號)

발행연도: 2021.11

수록면: 98 - 138 (41page)

DOI: 10.22989/jsts.2021.21.3.4

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이 논문에서 우리는 하지마비 장애인이 엑소스켈레톤 로봇을 착용하고 걷게 되는 과정 속에서 자율성이 정의, 교환, 분배, 공유되는 양상에 주목한다. 자율적으로 걸을 수 없는 인간을 보조하기 위해 설계된 로봇은 신체적 기능을 보충해주는 도구의 지위에 머무르지 않고 장애인과 상호작용하면서 인간-로봇 결합체의 자율보행을 만들어 내는 데에 참여한다. 우리는 이 결합체를 자율보행체(自律步行體)라고 정의한다. 자율보행의 담론과 실행에는 기계적, 신체적, 사회적 의미의 자율성이 섞여 있다. 기계적 자율성은 로봇이 인간의 개입 없이 정해진 목표를 달성할 수 있는 능력이고, 신체적 자율성은 마비된 장애인이 근육과 관절을 이용해 걸을 수 있는 능력이며, 사회적 자율성은 타인의 도움 없이 움직이고 생활할 수 있는 능력이다. 자율보행체의 보행은 이 세 가지 자율성을 손상의 정도, 기술의 조건, 보행의 목적에 따라 적절히 조합할 때 생성된다. 우리는 장애인용 엑소스켈레톤 연구개발 프로젝트 사례를 검토하여 자율보행 연구자들이 전문 지식과 연구 목적에 따라 장애인-로봇-매개자 간에 자율성을 다르게 분배한다고 주장한다. 완전마비 장애인이 참여하는 사이배슬론 대회, 불완전마비 장애인의 일상보조를 위한 로봇, 병원 내 로봇 보행 재활프로그램을 구축하는 연구에 대한 분석은 엑소스 켈레톤이 실험실을 떠나 삶의 현장으로 들어오기 시작할 때 연구자들이 고려해야 하는 인간의 조건들을 보여준다. 로봇 개발과 사용 현장에 대한 실증적인 연구를 수행함으로써 우리는 장애, 기술, 자율성의 관계를 구체적으로 고민할 수 있을 것이다.

In this paper, we examine how autonomy is defined, exchanged, distributed, and shared when paraplegics walk in wearable exoskeleton robots. In assisting humans unable to walk autonomously, the robot does not merely serve as a tool for supplementing bodily capacity, but also interacts with the disabled person and participates in producing autonomous walking. We call this human-robot combination to produce walking the “autonomous walker.” The autonomous walking is produced by both the programmed exoskeleton robot and the paraplegic person wearing the robot. Unlike the discourse on autonomous driving, in which autonomy is measured by the level of mechanical automation, there exist three kinds of autonomy—machinic, somatic, and social—in the discourse and practice of autonomous walking. Machinic autonomy refers to a machine’s capacity to achieve its goal without human intervention. Somatic autonomy is the capacity of a paralyzed person to walk by utilizing muscles and joints, while social autonomy is the person’s capacity for moving and living without help from others. In order for the autonomous walker to generate walking, the three kinds of autonomy need to be appropriately combined by considering degrees of paralysis, technical constraints, and the purpose of walking. By analyzing government-funded research projects on exoskeleton robots for paraplegics, we argue that different groups of autonomous walking researchers distribute autonomy differently among the disabled person, the robot, and the mediators, depending on their own expertise and purpose. These research projects include the Cybathlon competition by complete paraplegics, the development of robots for assisting incomplete paraplegics, and the robotic walking rehabilitation program in hospitals. As these robots leave the laboratories and begin to enter the world of everyday life, it is necessary to conduct more empirical research at these sites of robot development and examine the relationship between disability, technology, and autonomy.

#엑소스켈레톤 로봇 #자율성 #하지마비 장애인 #보행 #Exoskeleton robots #autonomy #disabled people #paralysis #walking

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강미량 / 2020 / 걸음을 만드는 사람들 : 하지마비장애인과 로봇공학자의 사이배슬론 훈련 현장을 가다 / 에피 (12):70~96

강미량 / 2020 / 좋은 몸, 나쁜 몸, 이상한 몸 : 사이배슬론과 하지마 비장애인용 엑소스켈레톤 개발 / 한국과학기술학회 2020년 추계 학술대회

강민경 / ’아이언 맨’ 만드는 공경철 서강대 기계공학과 교수 / 인사이트 코리아

고은결 / 북한군에 맞서 싸울 한국군 ‘아이언맨’ 병사 나온다 / 데일리한국

고인석 / 2017 / 인공지능이 자율성을 가진 존재일 수 있는가? / 철학 (133):163~187

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