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자료유형
학술대회자료
저자정보
변예림 (한국교통대학교) 박만복 (한국교통대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
431 - 432 (2page)

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자율 주행 자동차는 운전자의 개입 없이 스스로 목적지까지 운전하는 자동차를 뜻한다. 자율 주행 자동차에 대한 관심이 커짐에 따라 이를 발전시키기 위한 기술이 주목받고 있다. 그 중 경로 계획 기술은 자율주행에 있어 필수적인 기술로, 자율 주행 자동차는 생성된 경로를 따라 목적지까지 주행하게 된다.
실제 차량을 주행할 때 공사구간 등 장애물을 회피하여 주행해야 할 상황이 발생할 수 있다. 본 연구에서는 카메라 센서를 이용해 전방의 Traffic cone을 인식하고 주행 경로 내에 존재할 경우 장애물을 회피하는 경로 생성 알고리즘을 개발 및 검증하였다.
그림 1은 본 연구에서 사용한 차량 사진이다. 객체 인식을 위한 센서는 차량 루프탑에 설치한 카메라를 이용하였다. 그림2와 같이 객체인식을 위한 인공지능 PC와 차량 제어를 위한 제어 PC로 나누어 연산 속도를 절감하였다.
경로 생성은 특정 경로의 절대 좌표(위도, 경도)를 추출하여 생성하였다. 경로를 생성하기 위해 아래의 식을 이용해 절대 좌표를 상대 좌표(x, y)로 변환한다. 식①의 Heading_ang은 북극성을 기준으로 차량이 얼만큼의 각도로 틀어져 있는지를 의미하며, Point_ang은 추출한 절대 좌표(위도, 경도) 와 차량과의 각도를 의미한다. 식②의 Point_dis는 추출한 절대 좌표(위도, 경도)와 차량과의 거리를 의미한다.
①Theta = (-1) * (Point_ang – ... 전체 초록 보기
#Path(경로) #Avoidance(회피) #Autonomous Car(자율 주행 자동차)

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