터빈로터 중심공 검사용 자기주행 공압형 로봇 개발

강배준; 안명재; 이철희

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강배준 (Inha University) 안명재 (KEPCO KPS) 이철희 (Inha University)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.18 No.1

발행연도: 2021.3

수록면: 31 - 38 (8page)

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This study presents a new principle for driving the robot aimed at reducing the position error for the boresonic examination of turbine rotor. The conventional method of inspection is performed by installing manipulator onto the flange of the turbine rotor and connecting a pipe, which is then being pushed into the bore. The longer the pipe gets, the greater sagging and distortion appear, making it difficult for the ultrasonic sensor to contact with the internal surface of the bore. A pneumatic pressure will ensure the front or rear feet of the robot in close contact with the inner wall to prevent slipping, while the ball screw on the body of the robot will rotate to drive it in the axial direction. The compression force required for tight contact was calculated in the form of a three-point support, and a static structural simulation analysis was performed by designing and modeling the robot mechanism. The driving performance and ultrasonic detection ability have been tested by fabricating the robot, the test piece for ultrasonic calibration and the transparent mock-up for robot demonstration. The tests have confirmed that no slipping occurs at a certain pneumatic pressure or over.

#Boresonic Examination(중심공 검사) #Self-Driven(자기 주행) #Pneumatic Robot(공압형 로봇) #Compression Force(압착력)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

P. Zayicek / 2006 / Evaluation of the AEA Technology Engineering Services AIS Rotor Bore Ultrasonic Imaging System :1-1~1-3

Eddyfi / VT100 Vertical Crawler

M. Tavakoli / 2012 / OmniClimber : An omnidirectional light weight climbing robot with flexibility to adapt to non-flat surfaces / Proceedings of 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems :280~285

한승철 / 2004 / 영구 자석 바퀴를 이용한 벽면 이동 로봇의 설계시의 제약 사항들에 대한 연구 (Part 2 - 이동체설계) / 한국정밀공학회지 21(9):77~84

D. W. Kim / 2009 / Development and control of pipe inspection robot

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강배준

소속기관 Inha University

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 1 이용수 30

안명재

소속기관 KEPCO KPS

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 1 이용수 30

Chul-Hee Lee

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.1% 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 172 이용수 15,385

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