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장재성 (국민대학교) 정한샘 (국민대학교) 김종찬 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제2호
발행연도
2021.2
수록면
105 - 110 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.20.0180

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2021

Fail-Operational 자율주행을 위한 카메라 센서 고장 대응 시간 최소화
장재성 ,  정한샘 ,  김종찬 제어로봇시스템학회 논문지 2021.02 학술저널
Fail-Operational 자율주행을 위한 카메라 센서 고장 대응 시간 최소화
장재성 2021.01 학위논문

2020

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장재성 ,  정한샘 ,  김종찬 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020.11 학술대회자료

초록· 키워드

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To realize fully autonomous driving, autonomous driving systems must be able to operate even in the event of failure of certain components. As an essential component for autonomous driving, this study is focused on the camera sensor failure in an object detection system, in which redundant cameras are utilized to develop a fail-operational perception system. Although redundant sensors are widely applied, only a few studies have focused on the timing analysis and optimization of the fault handling time interval (FHTI). As defined in the second edition of the ISO 26262 standard, the FHTI is the time between the failure of a component and the instant at which the system recovers to a safe state through safety mechanisms. Our safety mechanism minimizes the system FHTI by reducing the two delay components. First, we reduce the fault reaction time by adopting a backup camera in the hot standby mode. Second, we implement an optimal failure check mechanism that tests the status of the primary camera with an optimal period that can minimize the worst-case fault detection time, considering both the camera frame rate and object detection frame rate. The proposed fail-operational system is implemented through the Darknet object detection framework. The experimental results demonstrate that the FHTI is reduced from 391.17 ms to 39.23 ms, corresponding to a reduction of by approximately 90% compared to that for a baseline fail-operational architecture.
#autonomous driving #dual-camera #fail-operational #FHTI #object detection #ISO 26262

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 배경 지식 및 문제 정의
IV. 시스템 설계
V. 고장 대응 시간 최소화
VI. 실험
VII. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
SAE International, “Taxonomy and definitions for terms related to on-road motor vehicle automated driving systems,” SAE Standard J3016_201806, vol. 3016, pp. 1-16, 2014. google schola J. Wei, J. M. Snider, J. Kim, J. M. Dolan, R. Rajkumar, and B. Litk-ouhi, “Towards a viable autonomous driving research platform,” 2013 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), IEEE, pp. 763-770, 2013. google schola JD. Lee, G. Kim, D. Kim, H. Myung, and H.-T. Choi, “Vision-based object detection and tracking for autonomous navigation of underwater robots,” Ocean Engineering, vol. 48, pp. 59-68, 2012. google schola International Organization for Standardization, “Road Vehicles - Functional Safety,” ISO/FDIS Standard No. 26262, Nov. 2011. google schola International Organization for Standardization, “Road Vehicles - Functional Safety,” ISO/FDIS Standard No. 26262, Jul. 2018. google schola

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