지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.1
- 수록면
- 35 - 42 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2021.45.1.035
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 연구에서는 특성데이타를 가지고 딥러닝 기법을 이용하여 수학적 모델링이 어려운 공압형 인공근육의 동특성을 정확하게 모델링하였다. 제안된 신경망 모델은 학습이 완료된 가중치로 구동력을 빠른 시간에 계산하므로 모델에 기초한 피드포오드 제어기법에 활용이 가능하다. 그리고 신경망 모델을 실시간 제어에 적용하기 위해서 딥러닝이 수행되는 파이썬 프로그램을 서버로 기계시스템의 운동제어를 수행하는 랩뷰 프로그램을 클라이언트로 사용하는 분산된 제어기법을 제시하였다. 실제 공압형 인공근육으로 구동되는 동적시스템에 제안된 제어기법을 적용하여 우수한 궤적추종성능을 보였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 공압형 인공근육 모델링
3. 서버-클라이언트 제어시스템 구성
4. 궤적추종 실험 및 분석
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Jani, J. M., Leary, M., Subic, A. and Gibson, M., 2003, “A Review of Shape Memory Alloy Research, Applications and Opportunities,” Material Design, Vol. 56, pp. 1078~1113.
Anderson, I. A., Gisby, T. A., McKay, T. G., O’Brien, B. M. and Calius, E. P., 2012, “Multi-Functional Dielectric Elastomer Artificial Muscles for Soft and Smart Machines,” Journal of Applied Physics, Vol. 112, No. 4, pp. 41~101.
Sadeghi, A., Beccai, L. and Mazzolai, B., 2003, “Innovative Soft Robots based on Electro-Rheological Fluids,” Proc. IEEE Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 4237~4242.
Daerden, F. and Lefeber, D., 2002, “Pneumatic Artificial Muscles: Actuators for Robotics and Automation,” European Journal of Mechanical and Environmental Engineering, Vol. 47, No. 1, pp. 11~21.
Tondu, B. and Lopez, P., 2000, “Modeling and Control of McKibben Artificial Muscle Robot Actuators,” IEEE Control Systems Magazine, Vol. 20, No. 2, pp. 15~38.
Anderson, I. A., Gisby, T. A., McKay, T. G., O’Brien, B. M. and Calius, E. P., 2012, “Multi-Functional Dielectric Elastomer Artificial Muscles for Soft and Smart Machines,” Journal of Applied Physics, Vol. 112, No. 4, pp. 41~101.
Sadeghi, A., Beccai, L. and Mazzolai, B., 2003, “Innovative Soft Robots based on Electro-Rheological Fluids,” Proc. IEEE Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 4237~4242.
Daerden, F. and Lefeber, D., 2002, “Pneumatic Artificial Muscles: Actuators for Robotics and Automation,” European Journal of Mechanical and Environmental Engineering, Vol. 47, No. 1, pp. 11~21.
Tondu, B. and Lopez, P., 2000, “Modeling and Control of McKibben Artificial Muscle Robot Actuators,” IEEE Control Systems Magazine, Vol. 20, No. 2, pp. 15~38.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
딥러닝을 이용한 공압형 인공근육의 동적 특성 추정
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .05
-
강화학습을 이용한 공압형 인공근육의 지능제어
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
순환신경망 기반 딥러닝을 이용한 공압형 인공근육 히스테리시스 특성예측
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
공압형 인공근육으로 구동되는 병렬기구의 토크제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
공압형 인공근육으로 구동되는 족 보행로봇의 기구설계 및 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
회귀분석과 딥러닝의 예측 정확성에 대한 비교 그리고 딥러닝 모델 최적화를 위한 기법들의 중요성에 대한 실증적 분석
한국전자통신학회 논문지
2023 .04
-
공압형 종이 접기 방식 인공 근육의 특성 분석 및 형상 적응을 위한 소프트 그리퍼로의 응용
대한기계학회 논문집 A권
2020 .03
-
확장형 소스코드 템플릿을 활용한 딥러닝 실습
한국정보통신학회논문지
2023 .11
-
딥러닝 모델을 적용한 클라이언트-서버 기반 실시간 장애인 주차구역 단속 시스템 개발에 관한 연구
한국정보과학회 학술발표논문집
2019 .12
-
데이터와 인공신경망 능력 계산
한국정보통신학회논문지
2022 .01
-
전력수요 제어를 위한 딥러닝 기반의 가정용 부하 모델링 기법
대한전기학회 학술대회 논문집
2019 .11
-
딥러닝
소음·진동
2017 .05
-
인공 신경망 학습 모델 기반 제어 분석 : 벅 컨버터 적용
정보 및 제어 논문집
2019 .10
-
고수축비를 가진 신개념의 유연한 공압 근육의 모델링
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
전기 설비 온도 제어를 위한 딥러닝 모델에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2024 .10
-
Time Division 다중 모델 딥러닝을 이용한 컴퓨터시스템 장애예측
한국지능정보시스템학회 학술대회논문집
2016 .11
-
고속 공기유량 능동제어를 위한 공압 시험장치의 모델링 및 제어기법
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2019 .05
-
인공신경망 모델 기반 VRF 시스템 예측 제어 알고리즘 개발
대한건축학회 학술발표대회 논문집
2017 .10
-
효율적 딥 러닝을 위한 이미지 전처리 알고리즘 분석
한국정보통신학회 종합학술대회 논문집
2020 .07
-
딥러닝을 이용한 컴퓨터시스템 장애예측
한국지능정보시스템학회 학술대회논문집
2016 .08
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
코어 근육이 요통에 미치는 영향에 관한 문헌 연구
윤성덕
,
박기덕
한국체육과학회지
2020
.12
딥러닝을 이용한 공압형 인공근육의 동적 특성 추정
강봉수
,
박세빈
,
한용희
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2019
.05
공압근육을 이용한 상지근력 보조용 웨어러블 로봇의 설계 및 제어
최현서
,
이현지
,
안태진
외 2명
한국생산제조학회지
2018
.06
셀룰로스-그래핀 나노복합체 기반 이온성 전기활성 고분자 인공근육
Nan Minghui
,
WangFan
,
JinZhen
외 4명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017
.05
[오경원 호원대학교 항공정비공학과 교수/국방기술연구소장] 미래로 뻗어가는 항공산업에 대응하며 경쟁력 창출 위한 규모의 경제가 필요하다
남윤실
,
박소연
,
박성래
월간인물
2022
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0