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저자정보
Tomohiro Kai (Kyushu Institute of Technology) Humin Lu (Kyushu Institute of Technology) Tohru Kamiya (Kyushu Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
419 - 422 (4page)

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The aging of Japan is remarkable, and attention has been focused on the use and utilization of assistive devices. One of them is electric wheelchair, which enables physical disability people to easily operate it using a handle or a joystick. However, accidents are occurring frequently with increasing demand by using electric wheelchair. Therefore, developing an autonomous electric wheelchair is required to reduce accidents such as maneuvering mistakes, reduce the accident rate, improve convenience, and reduce the burden on caregivers. In this paper, we focus on the recognition of obstacles and use panoramic images obtained from a spherical camera that can easily handle information from all directions at low cost. A spherical camera is attached to an electric wheelchair, and images are cut out from the sequential images obtained by running. For image analysis, YOLOv3, which has been successful in the field of image recognition in recent years, is used. In the proposed method, considering the distortion of the image caused by using the spherical camera, the improvement of the model of YOLOv3 is examined, and the validity with the actual data is verified.
#Autonomous Wheelchair #Object Detection #Spherical Camera #Panoramic Image #Equirectangular #Convolutional Neural Network #YOLOv3 #Deformable Convolutional Networks

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. METHOD
3. EXPERIMENT
4. DISCUSSION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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