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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.9
- 수록면
- 726 - 733 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0088
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The elasticity of human skin and the complexity of human joints can lead to misalignment between an exoskeleton robot and the human body. This misalignment increases physical human-robot interaction forces, resulting in discomfort and pain for the wearer. Consequently, considering these interaction forces is crucial for ensuring the safety of wearing an exoskeleton. In this study, we propose a novel method to statically predict physical human-robot interaction forces and evaluate the safety of using exoskeleton robots. To validate the interaction model, experiments are conducted using a sensor-equipped upper limb dummy and an exoskeleton robot. The results confirm the effectiveness of the proposed method, allowing for the quantitative assessment of the safety of using exoskeleton robots without the need for manufacturing actual prototypes.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 정역학 모델링 및 수식정리
Ⅲ. 계산 알고리즘 및 시뮬레이션
Ⅳ. 더미실험 및 검증
Ⅴ. 논의
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
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