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김영규 (경북IT융합산업기술원) 최대영 (경북IT융합산업기술원) 백승현 (경북IT융합산업기술원) 정상우 (경북IT융합산업기술원) 김대년 (경북IT융합산업기술원)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제18권 제10호(JKIIT, Vol.18, No.10)
발행연도
2020.10
수록면
45 - 53 (9page)
DOI
10.14801/jkiit.2020.18.10.45

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무인항공기(unmanned aerial vehicle)의 한 종류인 회전익 드론(rotary wing drone)은 지상의 구조물, 도로, 지형에서 비롯되는 각종 제약요소들을 극복할 수 있기 때문에 물류운송, 관측, 감시, 측량과 같은 다양한 분야에 적용하기 위해 연구 개발 되고 있다. 하지만 이러한 임무를 수행할 때 배터리 기술의 한계로 인한 회전익드론의 짧은 비행시간은 가장 큰 걸림돌이 되고 있으며, 이를 극복하기 위하여 다양한 방식의 드론 충전 스테이션(drone charging stations)과 운영 방법이 제안되고 있다. 이에 본 논문은 임무 수행 중인 회전익 드론이 접촉식 충전스테이션에 충전 단자를 정확하게 도킹할 수 있는 정밀 자동착륙시스템을 제안하고 구현하였다. 구현된 자동착륙시스템은 드론 충전스테이션의 실시간 인식 및 추적을 위해 FC-HarDNet 기반의 객체인식 알고리즘과 픽셀 기반 거리측정을 하였고, 드론의 배터리 충전을 위한 정확한 자동착륙을 보조한다. 실험결과, 제안하는 자동착륙시스템의 착륙거리오차는 기존 방법들에 비해 약 54.59%로 감소하였다.
#drone #drone charging station #automatic landing #object detection #return-to-launch mode

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 회전익 드론 기술 동향
Ⅲ. Real-Time Segmentation을 이용한 충전 스테이션 자동착륙 알고리즘
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
김유종 / 2017 / 드론 기반 사진측량기법을 활용한 고압 송전선의 처짐량 측정 / 한국측량학회지 35(6):453~460 dbpia 강인규 / 2020 / 드론 촬영으로 작성한 비탈면 3차원 모델의 품질 분석 / 한국지반환경공학회 논문집 21(6):13~17 dbpia EH. Sun / 2015 / A Study on the Image-based Automatic Landing System of Mini Drone / Proceedings of KIIS Fall Conference 2015 25(2):91~92 google schola 최지욱 / 2019 / 드론의 자동 랜딩을 위한 CNN을 이용한 객체인식 / 전자공학회논문지 56(5):82~90 dbpia S. J. Son / 2019 / Autonomous Flight of Artificial Intelligence Drone based on CNN / Proceeding of The Korean Society of Mechanical Engineers Spring Conference 2019 :79~80 google schola

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