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학술저널
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장준우 (카이스트) 조현근 (카이스트) 김진환 (카이스트) 변승우 (한화시스템)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제1호
발행연도
2020.3
수록면
24 - 31 (8page)

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Alternative navigation in underwater environments is essential to prevent accumulating drift error of dead reckoning. In case of using an external positioning system, the installation and management process of the transmission station is cumbersome, and the operation range of underwater vehicle is limited. In order to solve this problem, navigation using geophysical information such as terrain, geomagnetic field and gravity can be used. Unlike the terrain, geomagnetic field and gravity are composed of 3-D information, so continuation process is required. In this paper, we present a integrated navigation algorithm using multiple geophysical information for long-term operation of UUV. The proposed algorithm is verified through numerical simulation in an artificially generated environments. As a result, integrated navigation showed higher navigation accuracy than single alternative navigation.
#Underwater Navigation #Geophysical Navigation

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중 항법
3. 수치적 검증
4. 결론
References

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