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저자정보
양견모 (한국로봇융합연구원) 서갑호 (한국로봇융합연구원) 이종일 (한국로봇융합연구원) 이석재 (한국로봇융합연구원) 서진호 (부경대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제4호
발행연도
2018.12
수록면
213 - 219 (7page)

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In this paper, we introduce a target position reasoning system based on Bayesian network that selects destinations of robots on a map to explore compound disaster environments. Compound disaster accidents have hazardous conditions because of a low visibility and a high temperature. Before firefighters enter the environment, the robots notify information in advance, such as victim’s positions, number of victims, and status of debris of building. The problem of the previous system is that the system requires a target position to operate the robots and the firefighter need to learn how to use the robot. However, selecting the target position is not easy because of the information gap between eyewitness accounts and map coordinates. In addition, learning the technique how to use the robots needs a lot of time and money. The proposed system infers the target area using Bayesian network and selects proper x, y coordinates on the map based on image processing methods of the map. To verify the proposed system, we designed three example scenarios based on eyewetinees testimonies and compared time consumption between human and the system. In addition, we evaluate the system usability by 40 subjects.
#Disaster Response Robot #Bayesian Network #Reasoning System #Multi-Robot System

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 목표 지점 추론 시스템
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후 연구
References

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