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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
홍성일 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제10권 제3호
발행연도
2007.1
수록면
161 - 172 (12page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

구난로봇을 위한 임무 우선 순위 기반 기구학적 제어 및 강인 제어기의 설계
홍성일 ,  강윤식 ,  박용운 대한기계학회 춘추학술대회 2014.04 학술대회자료
구난로봇을 위한 전신 기구학 제어 연구
홍성일 ,  이원석 ,  강신천 외 2명 한국군사과학기술학회지 2014.01 학술저널

2007

병렬형 모션 시뮬레이터의 기구학적 해석과 강인 궤적추종 PID 제어기의 설계
홍성일 한국군사과학기술학회지 2007.01 학술저널

초록· 키워드

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This article suggests an inverse kinematics analysis of a two degree of freedom spatial parallel motion simulator and design methodology of the robust PID controller. The parallel motion simulator consists of a fixed base and a moving frame connected by two serial chains, with each serial chain containing one revolute joint and two passive spherical joint. First, an inverse kinematics problems are solved in order to find the joint variable necessary to bring the end effector to track the desired trajectory. Second, an inverse optimal PID controller is proposed to track trajectories in the face of uncertainty. And the $H_{\infty}$ optimality and robust stability of the closed-loop system is acquired through the PID controller. Finally numerical results show the effectiveness of the PID controller that is designed by square/linear tuning laws.
#역기구학 #병렬형 매니퓰레이터$H_{infty}$ 성능지수 #강인 PID 제어

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