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자료유형
학술저널
저자정보
Rynkevic, Rita (Physics Department, School of Engineering - Polytechnic of Porto) Silva, Manuel F. (INESC TEC - INESC Technology and Science [formerly INESC Porto] and ISEP/IPP - School of Engineering, Polytechnic Institute of Porto) Marques, M. Arcelina (Physics Department, School of Engineering - Polytechnic of Porto)
저널정보
테크노프레스 Biomaterials and biomedical engineering Biomaterials and biomedical engineering 제2권 제4호
발행연도
2015.1
수록면
249 - 269 (21page)

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A problem faced by oil companies is the maintenance of the location register of pipelines that cross the surf zone, the regular survey of their location, and also their inspection. A survey of the state of art did not allow identifying operating systems capable of executing such tasks. Commercial technologies available on the market also do not address this problem and/or do not satisfy the presented requirements. A possible solution is to use robotic systems which have the ability to walk on the shore and in the surf zone, subject to existing currents and ripples, and being able to withstand these ambient conditions. In this sense, the authors propose the development of a spider crab biologically inspired robot to achieve those tasks. Based on these ideas, this work presents a biomechanical study of the spider crab, its modeling and simulation using the SimMechanics toolbox of Matlab/Simulink, which is the first phase of this more vast project. Results show a robot model that is moving in an "animal like" manner, the locomotion, the algorithm presented in this paper allows the crab to walk sideways, in the desired direction.
#biomechanics #bioinspired robotics Spider Crab #modeling #simulation #SimMechanics

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