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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
전창국 (한경대학교) 유동상 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제26권 제2호
발행연도
2016.4
수록면
147 - 152 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

형상기억합금 구동기를 이용한 로봇 손 개발
전창국 ,  유동상 한국지능시스템학회 논문지 2016.04 학술저널

2014

형상기억합금 구동기를 이용한 로봇 손 개발
전창국 전기전자제어공학과 2014.01 학위논문

초록· 키워드

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형상기억합금은 가열되거나 냉각될 때 모양과 강도가 변화하면서 큰 힘을 발생한다. 와이어 형태의 형상기억합금은 열을 가하면 길이가 축소되면서 상당히 큰 힘을 발휘하며, 소음없는 운동을 발생시킬 수 있으므로 모터를 대체할 수 있는 구동기로 활용가능하다. 이런 형상기억합금 구동기는 전기로 직접 가열할 수 있으며, 큰 범위의 운동을 만들어내는데 사용될 수 있다. 본 논문에서는 형상기억합금 구동기를 이용하여 3 개의 손가락을 가진 6 자유도의 로봇 손을 개발하고 제어하는 것에 대해 기술한다. 각 손가락은 2 개의 관절을 가지고 있으며, 각 관절은 길항(拮抗) 운동을 위해 서로 반대로 동작하는 두 개의 힘줄에 의해 구동된다. 부드러운 운동을 위한 충분한 힘을 만들어 내기 위해 각 힘줄은 2 개의 형상기억합금 구동기가 병렬로 구성된다. 형상기억합금 구동기를 가열하기 위한 전류를 제어하기 위해 PWM 드라이버를 채용하였으며, 실험을 통해 손가락의 길항 작용을 평가한다.
#형상기억합금 #머슬 와이어 #로봇 손 #PWM 드라이버 #길항 운동 #Shape Memory Alloy #Muscle Wire #Robotic Hand #PWM Driver #Antagonistic Motion

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. SMA 구동기를 이용한 로봇 손 설계
3. 로봇 손 제어시스템 설계
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
J. M. Jani, M. Leary, A. Subic, and M. A. Gibson, “A review of shape memory alloy research, applications and opportunities,” Materials and Design, vol. 56, pp. 1078-1113, 2014 google schola N. Ma and G. Song, “Control of shape memory alloy actuator using pulse width modulation,” Smart Materials and Structures, vol. 12, pp. 712-719, 2003 google schola D. Reynaerts and H. V. Brussel, “Design aspects of shape memory actuators,” Mechatronics, vol. 7, pp. 524-545, 1998 google schola A-Ram Kim and Sang-Yong Rhee, “Recognition of Natural Hand Gesture by Using HMM,” Journal of The Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 22, no. 5, pp. 639-645, 2012 google schola Dong-Eun Kim, Tae-Ju Lee, Seung-Min Park, Kwang-Eun Ko, and Kwee-Bo Sim, “EEG Analysis Following Change in Hand Grip Force Level for BCI Based Robot Arm Force Control,” Journal of The Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 23, no. 2, pp. 172-177, 2013 google schola

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