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자료유형
학술저널
저자정보
이영일 (국방과학연구소) 이호주 (국방과학연구소) 지태영 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제12권 제5호
발행연도
2009.1
수록면
549 - 556 (8page)

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One of the basic technology for implementing the autonomy of UGV(Unmanned Ground Vehicle) is a path planning algorithm using obstacle and raw terrain information which are gathered from perception sensors such as stereo camera and laser scanner. In this paper, we propose a generation method of DVGM(Directional Velocity Grid Map) which have traverse speed of UGV for the five heading directions except the rear one. The fuzzy system is designed to generate a resonable traveling speed for DVGM from current patch to the next one by using terrain slope, roughness and obstacle information extracted from raw world model data. A simulation is conducted with world model data sampled from real terrain so as to verify the performance of proposed fuzzy inference system.
#DVGM #Directional Velocity Grid Map) #Traversability Analysis #Local Path-Planning #Fuzzy Inference #UGV #Unmanned Ground Vehicle)

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