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학술저널
저자정보
박원익 (국방과학연구소 제5기술연구본부) 이호주 (국방과학연구소 제5기술연구본부) 김도종 (국방과학연구소 제5기술연구본부)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제17권 제6호
발행연도
2014.1
수록면
711 - 717 (7page)

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Global path planning for autonomous driving of unmanned ground vehicle is essential. When setting global path planning, its accuracy and effectiveness is increased if useful information such as terrain type of driving route has been reflected on global path planning. As a method to reflect the terrain type, there is a method to perform global path planning by applying the weight to each terrain type. At this time, how to assign appropriate weights corresponding to the terrain type is more important than anything. In this paper, we proposed a method to determine the weight for terrain type that may affect the results of global path planning. Moreover, we presented effective operation method and design results(GUI) to check the possibility of the use of the proposed method.
#무인지상차량 #자율주행 #전역경로계획

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P. Hart. / 1968 / A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths / IEEE Trans. Syst. Sci. Cybern 4(2):100~107 google schola S. Koenig / 2002 / D* Lite / Proc. 18th Nat. Conf. Artif. Intell. :476~483 google schola D. Ferguson. / 2005 / The Field D* Algorithm for Improved Path Planning and Replanning in Uniform and Non-Uniform Cost Environments google schola E. W. Dijkstra / 1959 / A Note on Two Problems in Connexion with Graphs / Numer. Math 1:269~271 google schola 박원익 / 2013 / Terrain Trafficability Analysis for Autonomous Navigation: A GIS-based Approach / International Journal of Control, Automation, and Systems 11(2):354~361 Crossref

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