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자료유형
학술저널
저자정보
김민희 (한국과학기술원) 곽경운 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제15권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
1 - 8 (8page)

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Obstacle detection is much studied by using sensors such as laser, vision, radar and ultrasonic in path planning for UGV(Unmanned Ground Vehicle), but not much reported about its characterization. In this paper not only an obstacle classification method using 2-dimensional LMS(Laser Measurement System) but also a decision making method whether to avoid or traverse the obstacle is proposed. The basic idea of decision making is to classify the characteristics by 2D laser scanned data and intensity data. Roughness features are obtained by range data using a simple linear regression model. The standard deviations of roughness and intensity data are used as measures for decision making by comparing with those of reference data. The obstacle classification and decision making for the UGV can facilitate a short path to the target position and the survivability of the robot.
#주행성 #거리 형상 #거칠기 #빛의 반사 강도

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Chan-Soo Park / 2010 / Characterization of the Hokuyo UBG-04LX-F01 2D Laser Rangefinder / 19th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication :285~390 google schola Jens Christian Andersena / 2006 / Traversable Terrain Classification for Outdoor Autonomous Robots using Single 2D Laser Scans / Integrated Computer-Aided Engineering - Informatics in Control, Automation and Robotics 13(3) google schola John Hancock / 1999 / Laser Intensity-Based Obstacle Detection and Tracking google schola 이인수 / 2008 / 대상물 표면특성에 따른 측점군 반사강도 분석 / 한국지적정보학회지 10(1):95~109 dbpia 선선구 / 2010 / 무인 차량 탑재형 전방 관측 영상 레이다 가능성 연구 / 한국전자파학회 논문지 21(11):1285~1293 dbpia

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