가변강성 메커니즘을 적용한 로봇 돌고래 설계 및 제작

박용재

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 박용재 (강원대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제21권 제5호

발행연도: 2020.5

수록면: 103 - 110 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

수중 로봇의 가장 기본 성능이라 할 수 있는 동적 성능인 유영속도와 동적 효율 향상을 위해 수중생물을 모사한 로봇들이 주로 연구되고 있다. 그중에서 생체모사 소프트 로봇은 유연한 꼬리지느러미를 적용함으로써 높은 자유도를 구현할 수 있다. 다만, 유연한 구동부의 효율을 높이기 위해서는 구동 주파수에 맞추어 꼬리지느러미의 강성이 바뀌어야 한다. 따라서, 연구를 통해 새로운 형태의 가변강성 메커니즘을 구현하고, 이를 연구 과정에서 검증하였다. 본 연구에서는 실제 돌고래의 해부도에서 영감을 얻어, 가변강성 메커니즘을 적용한 돌고래 로봇을 새로이 설계하고 제작하는 과정을 기술하였다. 실제 돌고래의 척추 모양을 모사하여, 절삭과 적층형 공정으로 가변강성 구동부를 제작하였다. 로봇 돌고래를 구동하기 위한 텐던도 실제 돌고래의 텐던 위치를 고려하여 배치하였으며, 추가로 강성 변화를 위한 텐던을 설치하였다. 돌고래의 유선형 외형을 모사하여 로봇 돌고래를 제작하였고, 강성 변화에 따른 로봇 돌고래의 유영속도를 측정하였다. 동일한 구동 주파수에 꼬리지느러미 구동부의 강성을 변화시켰을 때, 로봇 돌고래의 유영속도의 차이가 약 1.24배, 추력으로는 약 1.5배 변화하였다.

#Bio-inspired Robot #Robotic Dolphin #Variable Stiffness #Soft Robotics #Design #Manufacturing

참고문헌 (22)

참고문헌 신청

A. Raj, A. Thakur, “Fish-inspired robots: design, sensing, actuation, and autonomy?a review of research”, Bioinspiration & Biomimetics , Vol.11, No.3, p.031001, Apr. 2016. DOI: https://doi.org/10.1088/1748-3190/11/3/031001

D. S. Barrett, Propulsive efficiency of a flexible hull underwater vehicle , Ph.D.’s thesis, MIT, Cambridge, MA, USA, 1996.

H. Morikawa, S. Nakao, S.-I. Kobayashi, H. Wada, “Experimental study on oscillating wing for propulsor with bending mechanism modeled on caudal muscle-skeletal structure of tuna”, JSME International Journal Series C Mechanical Systems, Machine Elements and Manufacturing , Vol.44, No.4, pp.1117? 1124, Sep. 2001. DOI: https://doi.org/10.1299/jsmec.44.1117

D. T. Roper, S. Sharma, R. Sutton, P. Culverhouse, “A review of developments towards biologically inspired propulsion systems for autonomous underwater vehicles”, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part M: Journal of Engineering for the Maritime Environment , Vol.225, No.2, pp.77?96, May 2011. DOI: https://doi.org/10.1177/1475090210397438

J. Liang, T. Wang, L. Wen, “Development of a two-joint robotic fish for real-world exploration”, Journal of Field Robotics , Vol.28, No.1, pp.70?79, Jan. 2011. DOI: https://doi.org/10.1002/rob.20363

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

Y. J. Park

소속기관 강원대학교

주요연구분야 공학 > 공학 일반 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 37 이용수 2,432

이 논문과 함께 이용한 논문

꼬리 지느러미의 유연성을 이용한 로봇 돌고래의 성능 향상

박용재 , 조규진 로봇학회 논문지 2014 .12

물고기 로봇 개발을 위한 유연한 꼬리 지느러미 관절의 강성에 따른 최대 추력 조건 연구

박용재 , 정우석 , 이정수 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2012 .02

전산유체역학을 이용한 돌고래의 수영 능력 연구

이부윤 기계저널 2007 .05

[신기술 정보] 돌고래 수영 기술의 규명

이부윤 기계저널 2004 .08

고속 족형 운동을 위한 생체모사 로봇의 다리 메커니즘 설계 및 제어

박종원 로봇학회 논문지 2019 .12

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (22)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)