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박용재 (서울대학교) 정우석 (서울대학교) 이정수 (서울대학교) 권석령 (서울대학교) 김호영 (서울대학교) 조규진 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2012.2
수록면
103 - 109 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

물고기 로봇 개발을 위한 유연한 꼬리 지느러미 관절의 강성에 따른 최대 추력 조건 연구
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초록· 키워드

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Fish generates large thrust through an oscillating motion with a compliant joint of caudal fin. The compliance of caudal fin affects the thrust generated by the fish. Due to the flexibility of the fish, the fish can generate a travelling wave motion which is known to increase the efficiency of the fish. However, a detailed research on the relationship between the flexible joint and the thrust generation is needed. In this paper, the compliant joint of a caudal fin is implemented in the driving mechanism of a robotic fish. By varying the driving frequency and stiffness of the compliant joint, the relationship between the thrust generation and the stiffness of the flexible joint is investigated. In general, as the frequency increases, the thrust increases. When higher driving frequency is applied, higher stiffness of the flexible joint is needed to maximize the thrust. The bending angles between the compliant joint and the caudal fin are compared with the changes of the thrust in one cycle. This result can be used to design the robotic fish which can be operated at the maximum thrust condition using the appropriate stiffness of the compliant joint.
#robotic fish #compliance #maximum thrust #flapping

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 유연한 관절을 이용한 로봇물고기 개념
Ⅲ. 실험장치
Ⅳ. 유연한 관절을 적용한 추력 실험 결과 및 적용
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. GRAY / 1939 / Studies in animal locomotion : VI. The propulsive powers of the dolphin / J Exp Biol 13 : 192 ~ 199 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Liang / 2011 / Development of a two-joint robotic fish for real-world exploration / Journal of Field Robotics 28 (1) : 70 ~ 79 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. Sfakiotakis / 1999 / Review of fish swimming modes for aquatic locomotion / IEEE Journal of Oceanic Engineering 24 : 237 ~ 252 google schola 4. [학위논문] - D. S. Barrett / 1996 / Propulsive efficiency of a flexible hull underwater vehicle / 박사 / Massachusetts Institute of Technology google schola 5. [학술지(정기간행물)] - H. Morikawa / 2001 / Experimental study on oscillating wing for propulsor with bending mechanism modeled on caudal muscle-skeletal structure of tuna / JSME International Journal, Series C: Mechanical Systems, Machine Elements and Manufacturing 44 (4) : 1117 ~ 1124 google schola

이 논문의 저자 정보

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