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저자정보
김병준 (한국과학기술원) 최세범 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2019.11
수록면
368 - 373 (6page)

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본 논문은 차량 서스펜션의 상대속도를 정확하게 추정하기 위해 6D-IMU 센서를 이용한다. 서스펜션의 상대속도는 차량의 승차감 개선을 위해 필요한 서스펜션 제어에 필수적인 정보이다. 차량 앞부분 서스펜션의 경우 전륜에 수직방향 가속도 센서가 존재하기 때문에 이전 연구를 이용하여도 상대속도를 추정할 수 있다. 그러나 전 차량 모델(Full car model)을 이용할 경우 시스템의 가관측성(observability)에 문제가 있어 오차가 크다. 기존의 1/4 차량 모델 혹은 1/2 차량 모델을 이용할 경우 제한적인 모델에서 생기는 오차가 발생한다. 이러한 오차는 차량의 피치, 롤 움직임이 심할 경우 커진다. 이를 6D-IMU 센서를 이용하여 모델을 보정하고 칼만필터를 이용하여 정확한 상대속도를 추정하는 방법을 제안한다. 이후 차량 시뮬레이션을 통해 향상된 추정 성능을 검증하였다.
#Semi-Active suspension(세미 액티브 서스펜션) #Relative Velocity(상대 속도) #Kalman Filter(칼만 필터) #Half car model(1/2 차량 모델) #Model compensation(모델 보정) #Disturbance decoupled observer(외란 분리 관측기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 상대속도 추정 관측기 설계
3. 시뮬레이션을 통한 관측기 성능 검증
4. 결론
References

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