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김남건 (영남대학교) 신하늘 (영남대학교) 김태균 (영남대학교) 박지혁 (영남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제4호
발행연도
2022.12
수록면
493 - 499 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.4.493

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This paper presents the design for the kinematic structure of a system for an automatically moored 6000 ton autonomous ship in a port, and the process and results of optimal design for the link cross-sectional shape. We propose an automatic mooring system with a PPP type serial manipulator structure capable of linear motion in the XYZ axis. The mooring force applied by the mooring system was derived with dynamics simulation tool “ADAMS”. The design goal is the minimization of the cross-sectional area of the link. Constrains include compressive stress and shear stress. The optimization problems were solved by using the sequential quadratic programing method implemented in the fmincon package. The shape of the cross section was assumed to be rectangle. Through future research, we plan to manufacture automatic mooring system for 6000ton class autonomous ship.
#Optimal Design #Automatic Mooring System #Structure Optimization #Sequential Quadratic Programming Method

목차

Abstract
1. 서론
2. 동역학 해석 프로그램 기반 설계 요구사항 분석
3. 메커니즘 설계
4. 설계 최적화
5. 결론
References

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