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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Akihiro Yoshimi (Kyushu Institute of Technology) Tsuyoshi Mori (Kyushu Institute of Technology) Jun Kobayashi (Kyushu Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
1,389 - 1,393 (5page)

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This study proposes large force generation by a robotic manipulator by means of providing series elastic actuators exploiting mechanical resonance to it instead of powerful actuators. To this end, the authors designed and assembled a prototype of series elastic actuator that resonates at around 1.0 Hz on the basis of its model and identified parameters, and carried out preliminary experiments with it and a load. The prototype actuator consists of a geared DC motor with an encoder and an elastic element. The elastic element is made of two torsion springs so that it can generate torque in both directions. It was confirmed in the preliminary experiments that the prototype actuator resonated at around 0.7 Hz. In addition, in order to prove efficacy of mechanical resonance for large force generation, output torque of the prototype actuator with the elastic element and without it was estimated using their identified physical parameters and dynamics, and compared them. The estimation results showed that the prototype actuator exploiting mechanical resonance generated 2.24 times larger torque than the one without the elastic element.
#Series Elastic Actuator #Mechanical Resonance #Large Force Generation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELLING AND PARAMETER IDENTIFICATION
3. DESIGN OF ELASTIC ELEMENT
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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