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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 798 - 803 (6page)
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The motion prediction and tracking control problem for nonlinear teleoperation system with time-varying delays are investigated in this paper. A novel model-independent prediction method with an observer-based structure is proposed. The positions of both slave and master robots are estimated by using delayed measurements through two predictors which are located on the another side of the robot to be measured. It is proven that the prediction errors can converge to zero by applying the Lyapunov method. Predictive controllers of both master and slave robots are designed by applying the prediction results instead of delayed measurements. Some sufficient conditions are derived to design suitable parameters of controllers acording to Lyapunov theory. Finally, the effectiveness of proposed predictor and controller is verified by simulations.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION AND PRELIMINARIES
3. BILATERAL MOTION PREDICTION FOR TELEOPERATION SYSTEM
4. PREDICTOR-BASED POSITION TRACKING AND FORCE FEEDBACK CONTROLLER DESIGN
5. SIMULATIONS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
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