지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 296 - 301 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
We are developing a multi-purpose haptic device which can represent various operation manners by changing control methods. Usually, operation manners for one device that can be represented by configuration constraints such as joint placement are limited. To overcome this limitation and to represent more operation manners, a virtual axis is introduced to the device. The virtual axis is one of the virtual configuration, and is the joint axes of virtual prismatic joints and revolute joints. The virtual axis is different from an actual configuration of the device and realized by controlling multiple actual axes in conjunction. When an operator manipulates the device which is represented by the virtual axis, the operator feels as if the axis exists. This paper describes a control method of the haptic device with a virtual prismatic joint axis. The virtual prismatic joint axis is realized by two-stage control with linearization and servo compensation. Verification experiments are conducted to confirm the effectiveness of the control method, and show that the virtual prismatic joint axis is represented to the device.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORK
3. HAPTIC DEVICE
4. VIRTUAL CONFIGURATION
5. REPRESENTATION OF A VIRTUAL PRISMATIC JOINT
6. CONTROL METHOD
7. EXPERIMENTAL VERIFICATIONS
8. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
가상스프링 모델의 안정성 영역에 대한 가상질량의 영향에 대한 연구
융ㆍ복합기술연구소 논문집
2016 .01
-
가상질량과 저주파통과필터에 의한 햅틱 시스템의 안정성 영역에 관한 연구
융ㆍ복합기술연구소 논문집
2017 .01
-
몰입형 가상 환경에서 버츄얼 핸드 관절 크기 영향 분석
한국정보통신학회논문지
2023 .05
-
Z-Clutching : Interaction Technique for Navigating 3D Virtual Environment Using a Generic Haptic Device
Journal of Computing Science and Engineering
2016 .03
-
Virtual Whole-Hand Grasping Feedback for Object Manipulation with a Two-Finger Haptic Interface
Journal of Computing Science and Engineering
2020 .06
-
가상현실과 가상의 장소
건축사
2018 .01
-
일차홀드 방식을 포함한 햅틱 시스템의 안정성 영역에 대한 통신시간지연과 햅틱장치 물성치의 영향 분석
한국산학기술학회 논문지
2017 .01
-
Manipulation of Long Distance Virtual Objects Using Leap Motion and Its Game Application
한국컴퓨터게임학회논문지
2017 .01
-
무선 통신을 이용한 가상 객체와 실제 로봇의 모션 동기화
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .11
-
단상 영구자석 동기전동기의 추정 각속도 오차에 따른 DQ축 전류 제어 특성 분석
조명·전기설비학회논문지
2023 .12
-
스마트 교육을 위한 가상현실 교육 콘텐츠 시스템의 설계 및 구현
한국컴퓨터게임학회논문지
2015 .01
-
Seamless Transition Strategy for Wide Speed-Range Sensorless IPMSM Drives with a Virtual Q-axis Inductance
JOURNAL OF POWER ELECTRONICS
2019 .09
-
RecurDyn®과 LabVIEW®기반 6축 수직 다관절로봇을 이용한 용접의 효율을 높이는 부가 축의 접목에 대한 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2017 .11
-
A Unified Virtual Fixture Model for Haptic Telepresence Systems based on Streaming Point Cloud Data and Implicit Surfaces
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
Effects of Virtual Humans on Co-presence
INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING
2019 .06
-
5축 공작기계 회전축 열오차 측정 및 모델링
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2024 .07
-
가상축을 이용한 로봇 모션제어 시뮬레이터 구조 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
모션 시스템의 가상 공간 이동 환경 실감 전달 기술 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
Force Arrow: An Efficient Pseudo-Weight Perception Method
한국컴퓨터정보학회논문지
2018 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
Trajectory Control of a Flexible Manipulator with a Prismatic Joint
Chang-Yong Pa
,
k
,
Toshi
외 2명
대한전자공학회 학술대회
1992
.10
미끄럼 구동 관절을 가지는 3자유도 병렬형 메타니즘의 기구학적 특성 분석 ( Analysis on Kinematic Characteristics of A 3 Degree-of-Freedom Parallel Mechanism with 3 active Prismatic Joints )
김희국
,
이준용
,
조황
대한기계학회 춘추학술대회
1996
.01
최근 본 자료
댓글(0)
0