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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 1,000 - 1,006 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0178
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Flapping-wing micro air vehicles (FWMAVs) are interesting flight platforms due to their energy efficiency, camouflage ability and agility. However, these FWMAVs produce limited forces and moments due to their small scale and complex dynamics, so most studies have been conducted in indoor environments where external disturbance is excluded. In order for these bio-inspired robots to perform various tasks in outside, an ability to react robustly to external disturbance is essential. In this paper, we employ a robust controller called disturbance observer for attitude control of a FWMAV. Before designing a controller, we derive the attitude dynamics of the FWMAV based on experimental data. Then, we validate the proposed algorithm with a flight experiment in a laboratory condition with wind disturbance similar to outdoor flight.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자세 방향 동역학 모델링
Ⅲ. 외란 관측기 기반 제어
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
U. Pesavento / 2009 / Flapping wing flight can save aerodynamic power compared to steady flight / Physical Review Letters 103(11):118~102
J. Verboom / 2015 / Attitude and altitude estimation and control on board a flapping wing micro air vehicle / 2015 IEEE Inter¬national Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE :5846~5851
S. Ryu / 2017 / Development of a flapping-wing micro air vehicle capable of autonomous hovering with onboard measurements / 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE :3239~3245
S. S. Baek / 2011 / Flight control for target seeking by 13 gram ornithopter / 2011 IEEE/RSJ Inter¬national Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE :2674~2681
J. Lee / 2018 / Learning-based path tracking control of a flapping-wing micro air vehicle / 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE :7096~7102
J. Verboom / 2015 / Attitude and altitude estimation and control on board a flapping wing micro air vehicle / 2015 IEEE Inter¬national Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE :5846~5851
S. Ryu / 2017 / Development of a flapping-wing micro air vehicle capable of autonomous hovering with onboard measurements / 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE :3239~3245
S. S. Baek / 2011 / Flight control for target seeking by 13 gram ornithopter / 2011 IEEE/RSJ Inter¬national Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE :2674~2681
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