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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.12
- 수록면
- 875 - 881 (7page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2023.51.12.875
이용수
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본 논문에서는 인장스프링을 이용한 곤충 모방 모터 직접 구동형 날갯짓 비행체를 제안하고 날갯짓 비행체의 동작을 위한 제어시스템 보드를 설계 및 제작하였다. 제안된 날갯짓 비행체는 프레임, DC 모터, 스퍼 기어, 피니언 기어, 날개 프레임, 날개, 인장스프링으로 구성된다. 비행체의 부품들의 관성모멘트, 기어비, 회전 스프링 상수를 이용하여 비행체의 공진주파수를 유도할 수 있고, 인장스프링의 오프셋 길이를 조절하여 공진주파수 값을 변경할 수 있다. 제어보드는 마이크로컨트롤러, IMU, 전압 레귤레이터로 구성된다. 날갯짓 비행체 구동을 위한 제어 신호는 기본적으로 사인파의 형태 신호이며, PWM으로 구동된다. 제어보든 양쪽 날개 구동 신호에 진폭을 서로 다르게 변화시키거나, 오프셋을 주어 날갯짓 중심을 옮기거나, 날갯짓의 업스트로크와 다운스트로크의 속도를 변화시켜, 롤, 피치, 요를 각각 제어한다. 실험을 통하여 롤, 피치, 요 제어입력 신호에 맞추어 PWM 제어 신호가 바뀌는 것을 확인하였다. 제안된 날갯짓 비행체에 제어보드와 모터드라이버를 연결하여 기본 추력이 발생되는 것과 롤, 피치 명령에 따라 모멘트가 발생되어 기체의 자세가 바뀌는 것을 확인하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Wang, Z. J., “Aerodynamic efficiency of flapping flight: analysis of a two-stroke model,” The Journal of Experimental Biology, Vol. 211, No. 2, 2008, pp. 234-238.
Phan, H. V., Aurecianus, S., Kang T. and Park, H., “KUBeetle-S: An insect-like, tailless, hover-capable robot that can fly with a low-torque control mechanism,” International Journal of Micro Air Vehicles, Vol. 11, 2019, pp. 1-10.
Tu, Z., Fei, F. and Deng, X., “Untethered flight of an at-scale dual-motor hummingbird robot with bioinspired decoupled wings,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 3, 2020, pp. 4194-4201.
Zhang, J. and Deng, X., “Resonance Principle for the Design of Flapping Wing Micro Air Vehicles,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 33, No. 1, 2017, pp. 183-197.
Bolsman, C., Goosen, J. and Keulen, F., “Design Overview of a Resonant Wing Actuation Mechanism for Application in Flapping Wing MA Vs,” International Journal of Micro Air Vehicles, Vol 1, No. 4, 2009, pp. 263-272.
Phan, H. V., Aurecianus, S., Kang T. and Park, H., “KUBeetle-S: An insect-like, tailless, hover-capable robot that can fly with a low-torque control mechanism,” International Journal of Micro Air Vehicles, Vol. 11, 2019, pp. 1-10.
Tu, Z., Fei, F. and Deng, X., “Untethered flight of an at-scale dual-motor hummingbird robot with bioinspired decoupled wings,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 3, 2020, pp. 4194-4201.
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