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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 950 - 959 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0180
이용수
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2020
2019
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This paper presents the controller design with a disturbance observer of a Flapping-Wing Micro Aerial Vehicle (FWMAV) considering actuator and sensor model. FWMAVs experiences periodic motions of the wings and their resulting aerodynamic changes. However, the controller design for the FWMAVs is mainly based on linear control with linearized models for a single period of flapping with Floquet theory. This approach is vulnerable to uncertainties from aerodynamics and fabrication errors and external disturbances. In this background, this study applies a disturbance observer based controller based on a simple double integrator model for a FWMAV dynamics. For this, numerical modeling considering an actual FWMAV is done by taking into account flapping kinematics, aerodynamics, actuators, and sensors. To verify the proposed control strategy, numerical simulations are performed in a disturbed flight situation.
목차
Abstract
I. 서론
II. 시스템 모델링
III. 날갯짓 비행체 제어
V. 수치 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
S. P. Sane, “Review: The aerodynamics of insect flight,” The Journal of Experimental Biology, vol. 206, pp. 4191- 4208, 2003.
K. Y. Ma, P. Chirarattananon, S. B. Fuller, and R. J. Wood, “Controlled flight of a biologically inspired, insect-scale robot,” Science, vol. 340, no. 6132, pp. 603-607, 2013.
X. Deng, L. Schenato, W. C. Wu, and S. S. Sastry, “Flapping flight for biomimetic robotic insects: Part I-system modeling,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 22, no. 4, pp. 776-788, 2006.
M. Keennon, K. Klingebiel, and H. Won, “Development of the nano hummingbird: A tailless flapping wing micro air vehicle,” AIAA aerospace sciences meeting, Reston, VA, AIAA, pp. 4-17, 2012.
M. Karasek, F. T. Muijres, C. De Wagter, B. D. Remes, and G. C. de Croon, “A tailless aerial robotic flapper reveals that flies use torque coupling in rapid banked turns,” Science, vol. 361, no. 6407, pp. 1089-1094, 2018.
K. Y. Ma, P. Chirarattananon, S. B. Fuller, and R. J. Wood, “Controlled flight of a biologically inspired, insect-scale robot,” Science, vol. 340, no. 6132, pp. 603-607, 2013.
X. Deng, L. Schenato, W. C. Wu, and S. S. Sastry, “Flapping flight for biomimetic robotic insects: Part I-system modeling,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 22, no. 4, pp. 776-788, 2006.
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