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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 327 - 332 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2019.29.5.327
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LRF를 이용한 SLAM 기반 AGV는 초기 가동 시 전역지도를 이용하여 초기위치를 추정해야한다. 하지만, LRF 센서를 통해서 얻을 수 있는 환경정보가 적기 때문에, AGV의 초기위치를 찾기 어렵다는 문제가 있다. 본 논문은 이러한 초기위치추정 문제를 해결하기 위해 스테레오 카메라를 통해 얻은 이미지의 특징 정보 및 3D 좌표 정보의 기하학적 특성을 이용하여 초기위치를 추정하는 방식을 이용하였다. 보다 정확한 위치 추정을 위해, 위치 추정 단계 중 특징 매칭을 하는 수행하는 단계에서, 가버 웨이블릿을 이용하여 오매칭을 필터링함으로써 초기위치추정 정확도를 향상시키는 방법을 제안한다. 실제 계측 데이터를 이용하여 초기위치추정 실험을 수행한 결과, 오매칭 필터링 과정을 수행하지 않았을 때보다 위치 추정 정확도가 향상됨을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 위치 추정 알고리즘
3. 제안하는 가버 웨이블릿 필터링 기법
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
D. Whyte, Hugh, and T. Bailey, “Simultaneous localization and mapping: part I.” IEEE robotics & automation magazine, vol. 13, no. 2, pp. 99-110, 2006.
J. Xie, F. Nashashibi, M. Parent, and O. G. Favrot, “A real-time robust global localization for autonomous mobile robots in large environments.” IEEE 2010 11th International Conference on Control Automation Robotics & Vision, pp. 1397-1402, 2010
J. Y. Kim, J. Park, E. K. Kim, and S. Kim, “Accuracy Improvement of Initial Position Estimation using Gabor Wavelet for AGV based on SLAM,” Proceedings of KIIS Spring Conference, vol. 29, no. 1, pp. 116-117, 2019.
H. Bay, A. Ess, T. Tuytelaars, and L. Van Gool, “Speeded-Up Robust Features (SURF),” Computer vision and image understanding, vol. 110, no. 3, pp. 346-359, 2008.
M. Kyto, M. Nuutinen, and P. Oittinen, “Method for Measuring Stereo Camera Depth Accuracy based on Stereoscopic Vision,” Three-Dimensional Imaging, Interaction, and Measurement, International Society for Optics and Photonics, vol. 7864, p.78640I, 2011.
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