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저널정보
한국원자력학회 Nuclear Engineering and Technology Nuclear Engineering and Technology 제41권 제1호
발행연도
2009.1
수록면
125 - 134 (10page)

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This paper presents details on a tube inspection robotic system and a positioning method of the robot for a steam generator (SG) in nuclear power plants (NPPs). The robotic system is separated into three parts for easy handling, which reduces the radiation exposure during installation. The system has a supporting leg to increase the rigidity of the robot base. Since there are several thousands of tubes to be inspected inside a SG, it is very important to position the tool of the robot at the right tubes even if the robot base is positioned inaccurately during the installation. In order to obtain absolute accuracy of a position, the robot kinematics was mathematically modeled with the modified DH(Denavit-Hartenberg) model and calibrated on site using tube holes as calibration points. To tune the PID gains of a commercial motor driver systematically, the time delay control (TDC) based gain tuning method was adopted. To verify the performance of the robotic system, experiments on a Framatome 51B Model type SG mockup were undertaken.
#Steam Generator Tube Inspection Robot #Robot Calibration #Modified DH Model #Time Delay Control

목차

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참고문헌 (16)

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/ 2002 / The development of an inspection/maintenance robot for steam generator tubes google schola A. McLean / 1996 / Incremental Roadmaps and Global Path Planning in Evolving Industrial Environments : 101 ~ 107 google schola B. Birgmajer / 2006 / Integrated Vision System for Supervision and Guidance of a Steam Generator Tube Inspection Manipulator / IEEE Int. Conf. on Control Applications : 644 ~ 649 google schola B.W. Mooring / 1991 / Fundamentals of Manipulator Calibration / John Wiley & Sons google schola EPRI NDE Center / 1984 / Advanced Eddy Current Data Analysis Techniques for Steam Generator Tubing google schola

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