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논문 기본 정보

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저자정보
저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제6권 제4호
발행연도
2005.1
수록면
191 - 197 (7page)

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2족 보행을 특징으로 하는 인간형 로봇은 구동해야할 관절의 수가 매우 많으며, 로봇의 보행 상태 등을 인식하기 위하여 다양한 센서의 활용이 필요하다. 본 논문에서는 21개의 RC 서보 모터를 사용한 소형의 2족 보행 로봇의 제어기의 구조를 제안하고 구현한다. 제안된 제어기는 호스트 PC와 DSP를 사용한 주 제어기, 그리고 FPGA를 사용한 보조 제어기의 계층 구조를 갖는다. 호스트 PC에서는 보폭, 보행 시간 등과 같은 보행 파라미터에 따른 로봇의 보행 데이터를 생성하여 주 제어기로 전송하고, TI사에서 제어용으로 출시된 DSP 칩인 TMS320LF2407A를 사용하여 구현된 주 제어기에서는 보조 제어기를 통하여 21개의 RC 서보 모터를 구동한다. 또한 주 제어기와 2축 가속도 센서를 인터페이스하여 보행 바닥면의 경사도에 따른 균형잡기 실험과 기울어진 바닥면의 기울기를 검출하여 경사면 보행이 가능함을 보인다.
#Humanoid robot #Biped walking robot #DSP

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Analog Device / 1999 / Dual Axis Accelerometers with Digital Output google schola Fumio Kanehiro / 1998 / Development of a remote-brained humanoid for research on whole body action : 1302 ~ 1307 google schola H. Takeuchi / 2001 / Development of MEL HORSE : 3165 ~ 3171 google schola Kazuo Hira / 1998 / The development of Honda humanoid robot : 1321 ~ 1326 google schola TI / 2002 / TMS320LF2407, TMS320LF2406, TMS320 LF2402 DSP controllers google schola

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