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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국디지털정책학회 디지털융복합연구 디지털융복합연구 제13권 제1호
발행연도
2015.1
수록면
297 - 304 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

PRT 차량을 위한 자기표지 기반 무인 자율주행 시스템
변윤섭 ,  엄주환 ,  정락교 외 2명 디지털융복합연구 2015.01 학술저널

2014

자석표지기반 무인자율주행 차량개발
변윤섭 ,  김백현 ,  강석원 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2014.07 학술대회자료

초록· 키워드

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최근 들어 무인 자율주행 기반의 수요응답형 순환교통(PRT)시스템에 대한 수요가 증가하고 있다. 이에 따라 유형 궤도 및 일반적인 도로에서 운용 가능한 PRT 시스템의 적용이 다양하게 검토되고 있다. 유형 궤도가 없이 일반 도로 상에서 운행되는 무인자동 차량의 경우, 실시간으로 차량의 위치 정보를 계측하는 것은 무인 차량의 자동 안내를 위해 매우 중요하다. 위성항법장치(GPS)는 차량의 위치 확인을 위해 상업적으로 적용되어 활용되고 있다. 하지만 터널 또는 빌딩 등의 실내 환경에서 적용될 수 없다. 본 논문에서는 이러한 환경적 제약을 극복할 수 있는 자기표지 기반의 PRT 차량 무인운전 시스템의 구성장치와 제어시스템에서 사용하기 위한 차량의 주행제어 모델을 제시하였다. 또한 차량의 주행중 실시간 위치를 추정하기 위해 개발된 자기검출센서를 제시하였고 차량의 무인운전에 필요한 지령을 생성하기 위한 제어SW와 이를 통한 제어시험 결과를 제시하였다.
#수요응답형 순환교통시스템 #무인운전 차량 #자기표지 #자동항법 #자기검출센서 #Personal Rapid Transit #PRT) #Unmanned Vehicle #Magnetic Markers #Autonomous Navigation #Magnetic Sensing Ruler #MSR)

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참고문헌 (14)

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/ / http://www.2getthere.eu/ D. I. B. Randeniya / 2010 / Vision?IMU integration using a slow-frame-rate monocular vision system in an actual roadway setting / IEEE Trans. Intell. Transp. Syst 11 (2) : 25 google schola D. Mc Neil / 1999 / Multi-rate sensor fusion for GPS Navigation using Kalman filtering google schola E. Abbott / 1999 / Land-vehicle navigation using GPS / proceedings of the IEEE 87 (1) : 145 ~ 162 google schola J. H. Irving / 1979 / Fundamentals of Personal Rapid Transit / D.C. Health and Company google schola

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