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논문 기본 정보

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한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제12권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
123 - 128 (6page)

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본 논문에서는 카메라 및 기타 센서 처리를 통한 소형차의 자율 주행을 통한 미션 수행에 대해 다루도록 한다. 주어진 차선내에서 안전한 운행을 위해서는 차선내에서의 차량의 자세 정보 추출이 필요하다. 이를 위해 호모그라피를 이용하도록 한다. 주어진 영상을 흑백 이미지로 변환후 이치화와 에지를 이용하여 차선에서 필요한 제어점들을 추출한다. 호모그라피를 이용하여 두 개의 제어점들을 세계 좌표계로 변환후 차량의 각도와 위치를 계산하도록 한다. 칼라 정보를 이용하여 신호등 판단을 하도록 한다. 실험을 통해 주어진 임무를 잘 수행함을 확인할 수 있었다.
#위치 추정 #칼라 처리 #평면 호모그라피 #로봇 비전 #Localization #Color Processing #Plane Homography #Robot Vision

목차

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참고문헌 (10)

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R. Hartley / 2000 / Multiple View Geometry / Cambridge University Press google schola 고영준 / 2016 / 외란 관측기를 이용한 모형 자율 주행 자동차의 강인 속도 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (5) : 339 ~ 345 dbpia 김태균 / 2012 / 초음파 비이컨을 사용한 이동로봇 실내 주행용 파티클 필터 SLAM / 한국전자통신학회 논문지 7 (2) : 391 ~ 399 dbpia 김현우 / 2013 / LRF를 이용한 이동로봇의 실시간 차선 인식 및 자율주행 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (11) : 1029 ~ 1035 dbpia 노성우 / 2013 / 로봇 위치 예측에 기반을 둔 ICP 알고리즘을 이용한 지도 작성 / 한국전자통신학회 논문지 8 (4) : 575 ~ 582 dbpia

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