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저자정보
김현우 (부산대학교) 황요섭 (부산대학교) 김윤기 (부산대학교) 이동혁 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제11호
발행연도
2013.11
수록면
1,029 - 1,035 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

LRF 를 이용한 이동로봇의 실시간 차선 인식 및 자율주행
김현우 ,  황요섭 ,  김윤기 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2013.11 학술저널
LRF를 이용한 이동로봇의 실시간 차선 인식 및 자율주행
김현우 전자전기공학과 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a real time lane detection algorithm using LRF (Laser Range Finder) for autonomous navigation of a mobile robot. There are many technologies for safety of the vehicles such as airbags, ABS, EPS etc. The real time lane detection is a fundamental requirement for an automobile system that utilizes outside information of automobiles. Representative methods of lane recognition are vision-based and LRF-based systems. By the vision-based system, recognition of environment for three dimensional space becomes excellent only in good conditions for capturing images. However there are so many unexpected barriers such as bad illumination, occlusions, and vibrations that the vision cannot be used for satisfying the fundamental requirement. In this paper, we introduce a three dimensional lane detection algorithm using LRF, which is very robust against the illumination. For the three dimensional lane detections, the laser reflection difference between the asphalt and lane according to the color and distance has been utilized with the extraction of feature points. Also a stable tracking algorithm is introduced empirically in this research. The performance of the proposed algorithm of lane detection and tracking has been verified through the real experiments.
#LRF #lane detect #tracking #3D map #real time #laser range finder

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성 및 모바일 로봇 모델링
Ⅲ. 3차원 지도작성
Ⅳ. 안정적 추종 제어 알고리즘
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (4)

참고문헌 신청
노치원, 김승훈, 김문준, 강성철, 홍석교. DGPS와 연석추출을 이용한 순찰용 로봇의 개발. 제어로봇시스템학회 논문지. 2007 dbpia 이동욱, 이용주, 송재복, 백주현, 유재관. 레이저 스캐너의 틸트 각도 조절을 통한 다양한 환경에서의 연석 탐지 및 추종. 제어로봇시스템학회 논문지. 2010 dbpia 정병진, 박준형, 김택영, 김덕영, 문형필. 레이저 거리 센서만을 이용한 자율 주행 모바일 로봇의 도로 위 정보 획득. 제어로봇시스템학회 논문지. 2011 dbpia 황요섭, 한종호, 김현우, 이장명. 모바일 로봇의 경사 주행 시 3차원 지도작성 알고리즘. 제어로봇시스템학회 논문지. 2012 dbpia

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