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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
노성우 (조선대학교) 김태균 (조선대학교) 고낙용 (조선대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제8권 제4호
발행연도
2013.4
수록면
575 - 582 (8page)

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본 논문에서는 로봇 위치 예측 기반을 둔 ICP 알고리즘을 이용한 지도를 작성한다. 제안한 방법은 데드레크닝으로 로봇 위치를 예측하고 ICP 알고리즘으로 지도를 작성 한다. 기존 방법은 기준데이터와 새 데이터의센서 값만을 이용하여 로봇의 위치와 지도를 작성한다. 기존 방법은 현재 데이터와 기준 값과의 간격의 차이가 조금만 멀어져도 보정하기가 어렵다. 하지만 제안한 방법으로 지도를 작성할 경우에는 지도의 틀어진 정도가 기존 방법으로는 지도를 보정 할 수 없지만 제안한 방법은 지도 보정을 할 수 있음을 실제 실험을 통해 나타내었다.
#지도작성 #스캔 매칭 #데드레크닝 #이동로봇 #ICP(Iterative Closest Point) #Map building #Scan matching #Dead reckoning #Mobile robot

목차

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참고문헌 (14)

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T. Tsubouch / 1996 / Nowadays trends in map generation for mobile robots / IEEE International conference on Intelligents Robots and Systems :828~833 google schola J. Borenstein / 1996 / Measurement and Correction of Systematic Odometry Errors in Mobile Robots / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12(6):869~880 google schola 이국태 / 2011 / Accurate calibration of kinematic parameters for two wheel differential mobile robots / Journal of Mechanical Science and Technology 25(6):1603~1611 google schola 권용관 / 2013 / 가상 탄성력을 이용한 자율이동로봇 경로생성 방법 / 한국전자통신학회 논문지 8(1):149~157 dbpia 문용선 / 2012 / 정밀 GPS 기반의 실외환경에서의 로봇 위치 추정 및 OpenRTM을 이용한 모니터링 / 한국전자통신학회 논문지 7(2):425~431 dbpia

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