근피로를 고려한 FES 싸이클링의 제어

김철승; 엄광문; 하세 카즈노리; 강곤

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김철승 엄광문 하세 카즈노리 강곤

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제6호

발행연도: 2005.6

수록면: 207 - 212 (6page)

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The purpose of this work is to develop the FES controller that can cope with the muscle fatigue which is one of the most important problems of current FES (Functional Electrical Stimulation). The feasibility of the proposed FES controller was evaluated by simulation. We used a fitness function to describe the effect of muscle fatigue and recovery process. The FES control system was developed based on the biological neuronal system. Specifically, we used PD (Proportional and Derivative) and GC (Gravity Compensation) control, which was described by the neuronal feedback structure. It was possible to control of multiple joints and muscles by using the phase-based PD and GC control method and the static optimization. As a result, the proposed FES control system could maintain the cycling motion in spite of the muscle fatigue. It is expected that the proposed FES controller will play an important role in the rehabilitation of SCI patient.

#FES(기능적 전기 자극) #muscle fatigue(근피로) #fitness function(fitness 함수) #genetic algorithm(유전적 알고리즘) #neuro-musculo-skeletal model(신경 근 골격 모델) #SCI patient(척수 손상환자)

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