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김세진 (경북대학교) 이학 (경북대학교) 김창원 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제12호
발행연도
2018.12
수록면
1,170 - 1,176 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0170

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In this paper, an automatic Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) method is studied. This method is based on Grid-based FastSLAM and frontier-based exploration. Firstly, the Grid-based FastSLAM generates an occupied grid map that is intuitive and that easily generates the frontiers that are required for frontier-based exploration. To execute a SLAM, the robot must move to a frontier to explore the unknown area in order update the map. Before the robot selects a frontier as a sub-target, it has to select a frontier for efficient map building. In this research, a method for selecting a frontier among several candidates is suggested by means of the Analytic Hierarchy Process, which is a multi-objective decision making method. In the simulations, several cases are studied to demonstrate the performances of the proposed method and the results are compared with conventional frontier selection method.
#exploration #SLAM #FAastSLAM #frontier-based exploration #analytic hierarchy process

목차

Abstract
I. 서론
II. Grid-Based FastSLAM
III. 프론티어 탐색
IV. 분석적 계층화 과정
V. 시뮬레이션 및 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic robotics, MIT Press, 2005. T. Bailey and H. Durrant-Whyte, “Simultaneous localization and mapping (SLAM): Part II,” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 13, no. 3, pp. 108-117, Sep. 2006. J. B. Song and S. Y. Hwang, “Past and State-of-the-Art SLAM Technologies,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 3, pp. 372-379, Mar. 2014. M. G. Dissanayake, “A solution to the simultaneous loca-lization and map building (SLAM) problem,” IEEE Trans-actions on robotics and automation, vol. 17, no. 3, pp. 229-241, Jun. 2001. S. H. Mo, D. h. Yu, and J. H. Park, “Robust Mobile-Robot Localization for Indoor SLAM”, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 4, pp. 301-306, Apr. 2016.

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