EHA의 정밀 힘제어를 위한 펌프 속도 제어기의 강인 내부루프 보상

김종혁; 홍예선

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종혁 (Korea Aerospace University) 홍예선 (Korea Aerospace University)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.15 No.4

발행연도: 2018.12

수록면: 55 - 60 (6page)

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Force-controlled electro-hydrostatic actuators have to exhibit high backdrivability, to quickly compensate for force control errors caused by externally disturbed rod movement. To obtain high backdrivability, the servomotor for driving the hydraulic pump, should rotate exactly to such a revolution to compensate for force control errors, compressing or decompressing cylinder chambers. In this study, we proposed a modified velocity control structure, including a robust internal-loop compensator (RIC)-based velocity controller, for the servomotor to improve backdrivability of a force-controlled EHA. Performance improvement was confirmed experimentally, wherein sinusoidal velocity disturbance was applied to the force-controlled EHA, with constant reference input. Its dynamic force control errors reduced effectively, with the proposed control scheme, compared to test results with a conventional motordriver, for motor velocity control.

#Electro-hydrostatic Actuator(정유압구동기) #Force Control(힘제어) #Servomotor(서보모터) #Velocity Control(속도 제어) #Dynamic Response(동적인 응답) #Robust Internal-loop Compensator(강인내부루프보상기) #Backdrivability(역구동성)

참고문헌 (8)

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[학술지(정기간행물)] - 조정산 / 2016 / 보행 로봇을 위한 서보밸브 구동 유압 액추에이터의 특성 분석 / 드라이브·컨트롤 13 (2) : 26 ~ 33

[학술대회논문] - T. Boaventura / 2012 / On the Role of Load Motion Compensation in High-Performance Force control / 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4066 ~ 4071

[학술지(정기간행물)] - 김종혁 / 2017 / 양로드형과 편로드형 EHA의 힘 제어 특성 비교(I): 추종 성능 / 드라이브·컨트롤 14 (4) : 9 ~ 16

[기타자료] - MITSUBISHI ELECTRIC / 2012 / MR-J4-_A Servo Amplifier Instruction Manual : 6/1-6/23 ~

[단행본] - N. S. Nise / 2008 / Control Systems Engineering / John Wiley & Sons, Inc : 333 ~ 340

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이 논문의 저자 정보

김종혁

소속기관 Korea Aerospace University

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 1 이용수 30

홍예선

소속기관 한국항공대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 기계공학 > 항공우주공학

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