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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이동림 (연세대학교) 제갈민수 (연세대학교) 양현석 (연세대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 B권 대한기계학회논문집 B권 제42권 제12호(통권 제399호)
발행연도
2018.12
수록면
843 - 851 (9page)
DOI
10.3795/KSME-B.2018.42.12.843

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

위상차 모션을 이용한 협소공간 주행 강아지풀 로봇 메커니즘 개발
이동림 ,  제갈민수 ,  양현석 대한기계학회 논문집 B권 2018.12 학술저널
위상차 모션을 이용한 협소공간 주행 강아지풀 로봇의 전후 진행방향 전환 메커니즘 설계
이동림 ,  제갈민수 ,  양현석 대한기계학회 춘추학술대회 2018.04 학술대회자료

초록· 키워드

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강아지풀은 손으로 잡고 누르면 이삭의 털이 기울어진 방향을 따라 미끄러지면서 이동하는 특성이 있다. 이러한 강아지풀 메커니즘을 적용하면 작은 크기와 간단한 구조로 다양한 협소공간에서 주행이 가능한 로봇을 만들 수 있다. 기존에 연구된 강아지풀 메커니즘을 이용한 로봇의 제한사항을 보완하기 위해 새로운 형식의 강아지풀 메커니즘을 고안했다. 위상차 모션을 적용함으로써 하나의 모터를 사용하여 직진 및 방향전환이 가능한 로봇을 설계하였다. 프로토타입 로봇을 제작하여 실험을 통해 협소공간 및 평지에서 직진 및 방향전환이 가능하며, 수평 및 수직 관내주행이 가능함을 확인하였다. 털의 조건과 리니어 모터의 진동수가 주행 성능에 미치는 영향을 시뮬레이션을 통해 분석하여 로봇의 주행성능 향상을 위한 연구를 하였다.
#Foxtail(강아지풀) #Narrow Space(협소공간) #Biomimetic(생체모방) #Mobile Robot(주행로봇) #Bristle(털)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 메커니즘 아이디어
3. 실험결과
4. 변수연구
5. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Wang, Z. and Gu, H., 2008, A Bristle-Based Pipeline Robot for Ill-Constraint Pipes, IEEE / ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 13, No. 3, pp. 383~392. Wang, Z., 2003, Bristle Mechanism Study of a Shape Reconfigurable Brush Robot, Industrial Robot : An International Journal, Vol. 30, No. 6, pp. 543~551. Muramstsu, M., Namiki, N., Koyama, R. and Sugam, Y., 2000, Autonomous Mobile Robot in Pipe for Piping Operation, Intelligence Robot and System, 2000. (IROS 2000), IEEE /RSJ International Conference, Vol. 3, pp. 2166~2171. Choi, Y.-H., Yang, H.-S. and Park, N.-C., 2007, Development of a Pipeline Robot Like Foxtail, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. Spring and Autumn Conference, pp. 2849~2854. Choi, Y.-H., 2007, Development of a Foxtail Robot Moving in an Irregular Pipeline, Department of Mechanical Engineering the Graduate School Yonsei University.

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