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학술저널
저자정보
Joong-Sun Yoo (Hancom Robotics Inc.) Do-Hyeong Kim (Chungbuk National University) Gon-Woo Kim (Chungbuk National University)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.13 No.6
발행연도
2018.11
수록면
2,530 - 2,544 (15page)

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In this paper, we propose an enhanced LiDAR-camera calibration method that extracts the marker plane from 3D point cloud information. In previous work, we estimated the straight line of each board to obtain the vertex. However, the errors in the point information in relation to the z axis were not considered. These errors are caused by the effects of user selection on the board border. Because of the nature of LiDAR, the point information is separated in the horizontal direction, causing the approximated model of the straight line to be erroneous. In the proposed work, we obtain each vertex by estimating a rectangle from a plane rather than obtaining a point from each straight line in order to obtain a vertex more precisely than the previous study. The advantage of using planes is that it is easier to select the area, and the most point information on the board is available. We demonstrated through experiments that the proposed method could be used to obtain more accurate results compared to the performance of the previous method.
#3D LiDAR #Extrinsic calibration #Marker detection #Point cloud #Plane fitting

목차

Abstract
1. Introduction
2. Sensor and System Configuration
3. LiDAR-Camera Calibration using Rectangle Detection on 3D Plane
4. Experiments
5. Conclusions and Future Research
References

참고문헌 (29)

참고문헌 신청
Kang, K.T. “Smart sensors and intelligent cars,” Mech J (in Korean) vol. 54, no. 10, pp. 32-34, 2014. Kang, J., Doh, N. L. “Full-DOF calibration of a rotating 2-D LIDAR with a simple plane measurement,” IEEE T Robot, vol. 32, no. 5, pp. 1245-1263, 2016. Brown, Matthew, and David G. Lowe. “Automatic panoramic image stitching using invariant features,” International journal of computer vision, vol. 74, no. 1, pp. 59-73, 2007. Szeliski, Richard, and Heung-Yeung Shum. “Creating full view panoramic image mosaics and environment maps,” Proceedings of the 24th annual conference on Computer graphics and interactive techniques. ACM Press/Addison-Wesley Publishing Co., 1997. Besl, Paul J., and Ramesh C. Jain. “Three-dimensional object recognition,” ACM Computing Surveys (CSUR), vol. 17, no. 1, pp. 75-145, 1985.

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