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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Kimoon Kang (HL Klemove) Hyuk Ryu (HL Klemove) Yun-Ki Han (HL Klemove)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
1,088 - 1,097 (10page)

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This paper proposes a distance calibration method for LiDAR sensor systems. The measured distance data of the LiDAR, one of main output information, usually has intrinsic error due to distortion of time delay and distance resolution of the system. To reduce the quantity of the distance error, this paper proposes a two-step calibration method; distance offset compensation for the time delay and fragmented curve error compensation for the limitation of distance resolution. Firstly, for the distance offset compensation, the distance and correlation between measured and reference data are used for the estimation of offset. Then, we simply compensate the distorted LiDAR distance data by subtracting the estimated offset from the original distance data. For the fragmented curve, we derive an error term, and generate an error map using the error term. For the error compensation, we find errors referenced by the error map, and add them to the measured data. To verify the performance of the proposed methods, we calculate mean absolute error and computational time of compensation results. Moreover, we compared the evaluation results with those of the conventional methods. The evaluation results show that the proposed method is a more accurate and dominantly faster compensation method compared with the conventional method. The accurate results and fast computational time indicate that the proposed calibration method is effective and time-efficient, respectively.
#LiDAR #LiDAR calibration #Intrinsic Calibration #Fragmented Curve #Distance Offset

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED CALIBRATION METHOD
3. Experimental Results
4. CONCLUSION
References

참고문헌 (0)

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