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학술저널
저자정보
유동욱 (강원대학교) 박홍성 (강원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제8호
발행연도
2018.8
수록면
784 - 792 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.0059

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This paper proposes the C++-based binary compatibility object model(CBCOM) to maintain the binary compatibility of software components that share objects among C++-based executable codes, such as .exe and .dll, for reusability of robot-software components. In addition, the proposed model provides methods such as overriding and overloading, multiple inheritances of interfaces, and exception handling. This paper illustrates how to use the proposed model via a simple example in the Windows environment. The proposed method is validated by application examples and comparisons with known object models, such as C++, COM, and CCC, in terms of the call time of a method during execution and binary compatibility for reusability of robot software components independent of the interface version or the types of compilers. Additionally, this paper shows that CBCOM-based components that are compiled with Microsoft Visual C++ and GCC can call each other and that any interface version problems are resolved.
#reusability #robot software component #C++ based binary-compatibility #object model

목차

Abstract
I. 서론
II. CBC(C++ based Binary Compatibility) 객체모델
III. 컴포넌트 인터페이스 정의 및 오버라이딩
IV. 로봇 컴포넌트의 구현
V. 평가
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
S. Han, M. Kim, and H. S. Park, “Open software platform for robotic services,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 9, no. 3, pp. 467-481, Jul. 2012. C. Jang, S. lee, S. Jung, B. Song, R. Kim, S. Kim, and C. lee., “OPRoS: A new component-based robot software platform,” ETRI Journal, vol. 32, no. 5, pp. 646-656, Oct. 2010. OPRoS Site. online. http://ropros.org. N. Ando, S. Kurihara, G. Biggs, T. Sakamoto, H. Nakamoto, and T. Kotoku., “Software deployment infrastructure for component based RT-systems,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 23, no. 3, pp. 350-359, 2011. OpenRTM, online http://www.openrtm.org.

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