지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이장명
- 발행연도
- 2018
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
여유 자유도가 있는 머니퓰레이터는 특이점 회피가 필요하다. 말단장치의 위치에 대한 무한한 해를 가지고 있어 관절의 값을 구할 수가 없다. 이것은 특이점 난관에 빠짐을 의미한다. 특이점 난관에 빠지면 자유로운 운동을 구현해 내는데 어려움이 발생하며, 말단부의 작은 속도 차이에도 큰 변화를 가져와 작업환경과 작업자에게 큰 위험요소로 작용이 된다. 그렇기 때문에 특이점을 미리 찾아내고 이를 회피하도록 작업 설계하는 것이 중요하다.
본 논문에서는 6자유도의 양팔 머니퓰레이터를 Workspace-Interior Singularities 이용하여 특이점을 회피하고 전류센서를 이용하여 전류를 적게 소모하는 경로를 이용하는 최적 이동 경로 계획을 설계한다. 최적 이동 경로라는 것을 실험으로 증명한다.
본 논문에서는 6자유도의 양팔 머니퓰레이터를 Workspace-Interior Singularities 이용하여 특이점을 회피하고 전류센서를 이용하여 전류를 적게 소모하는 경로를 이용하는 최적 이동 경로 계획을 설계한다. 최적 이동 경로라는 것을 실험으로 증명한다.
목차
차 례 i표 차 례 iii그 림 차 례 iv1 서론 11.1 연구의 배경과 목적 11.1.1 . 연구의 배경 11.1.2 . 연구의 목적 22 양팔 머니퓰레이터의 모델링 32.1.1 . 기구학(Kinematics) 32.1.2 . Forward Kinematics 42.1.3 . Inverse Kinematics 143 특이점 회피(Avoidance Singularity) 224 양팔 머니퓰레이터의 구성 274.1.1 . 양팔 머니퓰레이터의 구조 274.1.2 . 양팔 머니퓰레이터의 시스템 구성 294.1.3 . 제어기 구조 324.1.4 . 최적 경로 평가 365 실험 결과 375.1.1 . 최적 경로 평가 실험 375.1.2 . 전류데이터 395.1.3 . 실제 데이터 검증 416 결론 45[참고문헌] 46Abstract 48
최근 본 자료
댓글(0)
0