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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
변상진 (충남대학교) 홍효성 (충남대학교) 원문철 (충남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제42권 제4호(통권 제391호)
발행연도
2018.4
수록면
311 - 320 (10page)
DOI
10.3795/KSME-A.2018.42.4.311

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

온도모델 자이로 바이어스 추정 칼만 필터 알고리즘 개발과 이를 이용한 절대 지향각 센서 신호 부재 시 차량 지향각 추정
변상진 ,  홍효성 ,  원문철 대한기계학회 논문집 A권 2018.04 학술저널

2017

절대 지향각 센서가 없는 AHRS의 지향각 추정을 위한 온도모델 자이로 바이어스 추정 칼만필터 알고리즘
변상진 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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AHRS(Attitude and Heading Reference System)에서 지향각(Heading Angle)을 추정하기 위해선 정확한 3축 각속도와 절대 지향각이 필요하다. 기존 연구들은 자이로 바이어스를 대비해 GPS 나침반이나 지자기 센서 등과 같은 절대 지향각 센서를 사용했다. 하지만 지자기 센서는 오차가 크고 GPS 나침반은 높은 빌딩이 많거나 터널과 같은 곳에서 정확한 값을 얻기 어렵다. 본 논문에서는 비교적 짧은 시간동안 절대 지향각 센서를 사용하지 않고 자이로 바이어스를 추정하는 온도 모델 칼만 필터와 보상된 각속도를 이용한 지향각 추정 알고리즘을 제시한다. 자이로 바이어스는 센서의 움직임이 없는 정지 상태일 때만 측정할 수 있어 실험을 통해 센서의 움직임이 정지 상태와 유사할 때를 찾는 알고리즘을 고안하였다. 또한 바이어스 추정 칼만 필터의 초기 상태변수 값에 따른 지향각 오차를 실내 실험 및 실제차량 실험을 통해 확인하였다.
#Gyro Bias Estimation(자이로 바이어스 추정) #Heading Angle Estimation(지향 각 추정) #Kalman Filter(칼만 필터) #Temperature Model(온도모델)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 온도변화에 따른 자이로 바이어스 측정실험
3. 자이로 바이어스 추정 칼만필터 알고리즘
4. 정규화 된 선형 회귀를 이용한 칼만 필터의 초기 값 추정
5. 보정된 자이로(Gyro) 센서를 이용한 지향각(Yaw ANGLE) 계산
6. AHRS 알고리즘 테스트
7. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Shcheglov, K., Evans, C., Gutierrez, R. and Tang, T. K., 2000, “Temperature Dependent Characteristics of the JPL Silicon MEMS Gyroscope, In Aerospace Conference Proceedings, Vol. 1, pp. 403~411. Feng, Y., Li, X. and Zhang, X., 2015, “An Adaptive Compensation Algorithm for Temperature Drift of Micro-Electro-Mechanical Systems Gyroscopes Using a Strong Tracking Kalman Filter, Sensors, Vol. 15, No. 5, pp. 11222~11238. Goodzeit, N. E. and Weigl, H. J., 2013, Autonomous Gyro Temperature Calibration, U.S. Patent No. 8,583,371. Washington, DC: U.S. Patent and Trademark Office. Robert Grover Brown and Hwang, P.Y.C., 2012, “Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering,” Wiley, New York, pp. 141~172. Jurman, D., Jankovec, M., Kamnik, R. and Topi?, M., 2007., “Calibration and Data Fusion Solution for the Miniature Attitude and Heading Reference System, Sensors and Actuators A: Physical, Vol. 138, No. 2, pp. 411~420.

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